| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 双足机器人相关领域国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 双足机器人国外研究概况 | 第12-14页 |
| 1.2.2 双足机器人国内研究概况 | 第14-17页 |
| 1.3 双足机器人理论研究现状分析研究 | 第17-20页 |
| 1.3.1 双足机器人的步态规划研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 双足机器人稳定性判据现状研究 | 第18-19页 |
| 1.3.3 双足机器人能耗性现状研究 | 第19-20页 |
| 1.4 双足机器人研究面临的几个问题 | 第20-21页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 双足机器人的数学模型 | 第24-38页 |
| 2.1 双足机器人数学建模基础 | 第24-28页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第24-25页 |
| 2.1.2 齐次坐标和齐次变换 | 第25-26页 |
| 2.1.3 连杆及连杆坐标系 | 第26-28页 |
| 2.2 运动学模型 | 第28-35页 |
| 2.2.1 机器人运动学研究发展概况 | 第29-31页 |
| 2.2.2 正运动学模型 | 第31-33页 |
| 2.2.3 逆运动学求解 | 第33-35页 |
| 2.3 ZMP稳定性判据原理 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 双足机器人步态规划 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38-39页 |
| 3.2 倒立摆 | 第39页 |
| 3.3 双足机器人的倒立摆模型 | 第39-40页 |
| 3.4 步态规划 | 第40-56页 |
| 3.4.1 双足机器人前向步态规划 | 第40-48页 |
| 3.4.2 双足机器人侧向运动规划 | 第48-50页 |
| 3.4.3 双足机器人起步规划 | 第50-56页 |
| 3.5 双足机器人性能函数的设计 | 第56-59页 |
| 3.5.1 稳定性能函数设计 | 第56-58页 |
| 3.5.2 能耗函数设计 | 第58-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 双足机器人基于虚拟样机的性能仿真分析 | 第60-82页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 虚拟样机研究与建立 | 第60-61页 |
| 4.3 基于ADAMS的稳定性仿真分析 | 第61-69页 |
| 4.3.1 模型传递 | 第61-62页 |
| 4.3.2 定义约束和施加载荷 | 第62页 |
| 4.3.3 模型检验 | 第62-63页 |
| 4.3.4 测量方案的设置 | 第63-65页 |
| 4.3.5 步态规划的ADAMS实现及稳定性仿真分析 | 第65-69页 |
| 4.4 基于MATLAB与ADAMS的联合仿真能耗性研究 | 第69-75页 |
| 4.4.1 基于Matlab的PID控制 | 第70-72页 |
| 4.4.2 PID控制参数选定 | 第72-73页 |
| 4.4.3 联合仿真的实现 | 第73-75页 |
| 4.5 仿真结果分析及能耗性分析 | 第75-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 双足机器人实验及结果分析 | 第82-88页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 实验器材及软件介绍 | 第82-84页 |
| 5.3 实验方法步骤及结果分析 | 第84-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 结论与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 总结 | 第88-89页 |
| 6.2 展望 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-98页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第98页 |