某自动装填机械手的结构设计与分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 选题的意义和科研前景 | 第9-12页 |
| 1.2.1 弹药自动装填系统的现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外机器人的发展概况 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第12-13页 |
| 2 自动装填机械手的总体结构设计 | 第13-27页 |
| 2.1 自动装填机械手的工作环境总体布局 | 第13-14页 |
| 2.2 自动装填机械手的总体参数 | 第14-15页 |
| 2.2.1 自动装填机械手的自由度 | 第14页 |
| 2.2.2 自动装填机械手的工作范围 | 第14-15页 |
| 2.2.3 自动装填机械手的运动速度 | 第15页 |
| 2.2.4 自动装填机械手的工作精度 | 第15页 |
| 2.3 自动装填机械手的机械结构 | 第15-18页 |
| 2.3.1 自动装填机械手的总体结构 | 第15-16页 |
| 2.3.2 自动装填机械手抱弹机构设计 | 第16-18页 |
| 2.4 自动装填机械手驱动装置与传动装置 | 第18-26页 |
| 2.4.1 抱弹机构电磁铁的行程与选择 | 第19-20页 |
| 2.4.2 平移体的传动机构与驱动装置 | 第20-23页 |
| 2.4.3 回转体的传动机构与驱动装置 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 自动装填机械手的运动学分析与仿真 | 第27-38页 |
| 3.1 自动装填机械手运动学运动学模型的建立 | 第27-32页 |
| 3.1.1 自动装填机械手建模方法的选择 | 第27-28页 |
| 3.1.2 自动装填机械手的位姿和坐标系变换 | 第28-30页 |
| 3.1.3 自动装填机械手运动学方程的建立 | 第30-32页 |
| 3.2 自动装填机械手轨迹规划及仿真 | 第32-37页 |
| 3.2.1 构建机器人对象 | 第33-34页 |
| 3.2.2 轨迹规划 | 第34-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 4. 机械手动力学分析与仿真 | 第38-58页 |
| 4.1 多刚体系统动力学简介 | 第38页 |
| 4.2 机器人动力学简介 | 第38-39页 |
| 4.3 机器人研究方法 | 第39页 |
| 4.4 机械手动力学建模 | 第39-44页 |
| 4.4.1 拉格朗日方法建模 | 第39-42页 |
| 4.4.2 凯恩方法建模 | 第42-44页 |
| 4.5 装填机械手动力学仿真分析 | 第44-57页 |
| 4.5.1 虚拟样机技术的介绍 | 第44-45页 |
| 4.5.2 RecurDyn软件介绍 | 第45-46页 |
| 4.5.3 装填机械手模型的导入 | 第46页 |
| 4.5.4 创建运动副与接触 | 第46-48页 |
| 4.5.5 添加驱动并仿真分析 | 第48-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 关键零部件的故障分析与改进 | 第58-75页 |
| 5.1 抱弹连杆机构的改进 | 第58-69页 |
| 5.1.1 考虑间隙的连杆机构动态特性分析 | 第58-67页 |
| 5.1.2 抱弹机构的改进 | 第67-69页 |
| 5.2 导轨及托弹板的改进 | 第69-74页 |
| 5.2.1 导轨及托弹板的强度分析 | 第69-72页 |
| 5.2.2 导轨及托弹板结构的改进 | 第72-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75页 |
| 6.2 全文展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
