机器人辅助针穿刺稳定性分析及路径规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究进展 | 第10-16页 |
| 1.2.1.1 相互作用机理 | 第10-12页 |
| 1.2.1.2 路径规划 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内研究进展 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 针穿刺稳定性 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 实验装置与实验过程 | 第19-34页 |
| 2.2.1 稳定性模型 | 第20页 |
| 2.2.2 实验装置 | 第20-22页 |
| 2.2.3 实验材料 | 第22-25页 |
| 2.2.4 实验方法 | 第25-34页 |
| 2.2.4.1 穿刺力提取 | 第27-30页 |
| 2.2.4.2 目标段提取 | 第30-32页 |
| 2.2.4.3 单位振幅求取 | 第32-34页 |
| 2.3 实验结果与分析 | 第34-37页 |
| 2.3.1 单层PVA假体 | 第34-35页 |
| 2.3.2 多层PVA假体 | 第35-36页 |
| 2.3.3 猪肝 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 斜角柔性穿刺针运动学 | 第39-59页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 建立坐标系统 | 第39-40页 |
| 3.2.1 针尖坐标系 | 第39-40页 |
| 3.2.2 路径坐标系 | 第40页 |
| 3.3 运动学 | 第40-50页 |
| 3.3.1 穿刺针正向运动学 | 第40-42页 |
| 3.3.2 穿刺针逆向运动学 | 第42-50页 |
| 3.3.2.1 定位针尖初始姿态过程 | 第44-46页 |
| 3.3.2.2 进针过程 | 第46-50页 |
| 3.4 仿真验证 | 第50-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 路径规划 | 第59-73页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 路径规划 | 第60-68页 |
| 4.2.1 定位针尖初始姿态过程 | 第60页 |
| 4.2.2 进针过程 | 第60-68页 |
| 4.3 仿真验证 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第5章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 全文结论 | 第73-74页 |
| 5.2 工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
