两级张拉整体结构动力学与运动控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的研究背景 | 第9-12页 |
| 1.1.3 课题的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 张拉整体结构的研究进展 | 第13-18页 |
| 1.2.1 找形方法与静力学 | 第13-16页 |
| 1.2.2 动力学 | 第16页 |
| 1.2.3 运动控制 | 第16-18页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 张拉整体结构的找形分析与静力响应 | 第18-19页 |
| 1.3.2 张拉整体结构的动力学建模与特性分析 | 第19页 |
| 1.3.3 张拉整体结构轨迹跟踪的的仿真分析 | 第19-20页 |
| 第2章 张拉整体结构的找形与静力学分析 | 第20-39页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 张拉整体的结构描述 | 第20-24页 |
| 2.3 张拉整体结构找形分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 几何分析法 | 第25-27页 |
| 2.3.2 动态松弛法 | 第27-28页 |
| 2.4 动态松弛法找形分析 | 第28-34页 |
| 2.4.1 找形算法实现 | 第28-29页 |
| 2.4.2 找形仿真分析 | 第29-32页 |
| 2.4.3 动态松弛法性能分析 | 第32-34页 |
| 2.5 静力学响应分析 | 第34-38页 |
| 2.5.1 静力学方程找形与静力响应 | 第34-35页 |
| 2.5.2 两级张拉平台 | 第35-37页 |
| 2.5.3 平台静力响应 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 张拉整体结构的动力学建模与响应分析 | 第39-50页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 动力学模型 | 第39-46页 |
| 3.2.1 节点划分 | 第39-41页 |
| 3.2.2 单杆动力学 | 第41-44页 |
| 3.2.3 系统动力学模型 | 第44-46页 |
| 3.3 结构动态响应 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 张拉整体平台运动控制 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 结构运动反解 | 第50-57页 |
| 4.2.1 运动反解推导 | 第50-53页 |
| 4.2.2 运动反解计算 | 第53-57页 |
| 4.3 反馈控制系统 | 第57-60页 |
| 4.3.1 电机数学模型 | 第57-59页 |
| 4.3.2 PID控制器 | 第59-60页 |
| 4.4 运动仿真 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
