| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 室内定位系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于激光雷达的室内同步建图与定位算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要的研究任务 | 第13-16页 |
| 1.3.1 基于激光雷达的室内同步建图与定位的要求及难点 | 第13页 |
| 1.3.2 本文主要的研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 激光雷达数据获取 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 激光雷达数据采集 | 第16-19页 |
| 2.2.1 激光雷达工作状态 | 第16-18页 |
| 2.2.2 激光雷达的数据扫描 | 第18-19页 |
| 2.3 激光雷达数据传输 | 第19-21页 |
| 2.4 激光雷达数据预处理 | 第21-25页 |
| 2.4.1 采集数据滤波 | 第21-22页 |
| 2.4.2 栅格地图获取 | 第22-25页 |
| 2.5 仿真结果分析 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于分支定界的搜索匹配算法及优化 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 判别函数的选取 | 第28-29页 |
| 3.3 特征点选择 | 第29-30页 |
| 3.3.1 四叉树求取近邻点 | 第29-30页 |
| 3.3.2 算法流程 | 第30页 |
| 3.4 分支定界搜索算法 | 第30-36页 |
| 3.4.1 分支定界算法 | 第30-34页 |
| 3.4.2 算法流程 | 第34-36页 |
| 3.5 基于松弛因子的搜索优化算法 | 第36-38页 |
| 3.6 仿真验证 | 第38-44页 |
| 3.6.1 四叉树获取近邻点 | 第38-40页 |
| 3.6.2 分支定界算法匹配 | 第40-42页 |
| 3.6.3 优化算法仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于变基准点集的多帧匹配算法及优化 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 多帧点集匹配 | 第45-47页 |
| 4.2.1 多帧点集匹配策略 | 第45-46页 |
| 4.2.2 多帧匹配误差分析 | 第46-47页 |
| 4.3 多帧匹配的算法优化 | 第47-51页 |
| 4.3.1 变基准点集匹配策略 | 第47-48页 |
| 4.3.2 闭环检测 | 第48-50页 |
| 4.3.3 特殊环境中的多帧匹配 | 第50-51页 |
| 4.4 采集数据的直线提取 | 第51-54页 |
| 4.4.1 分割和合并直线提取 | 第52页 |
| 4.4.2 改进的直线提取方法 | 第52-54页 |
| 4.4.3 直线提取步骤 | 第54页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第54-57页 |
| 4.5.1 直线提取数据 | 第55-56页 |
| 4.5.2 离线地图的构建 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实时仿真系统实现 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实时仿真系统平台环境配置 | 第58页 |
| 5.3 实时仿真系统的总体流程 | 第58-61页 |
| 5.4 仿真验证 | 第61-65页 |
| 5.4.1 数据传输与栅格地图建立 | 第61页 |
| 5.4.2 多帧点集的匹配 | 第61-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |