基于运动控制的血凝仪进样系统设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景和选题意义 | 第12-14页 |
| 1.2 血凝仪研究现状与发展趋势 | 第14-17页 |
| 1.2.1 血凝仪的发展趋势 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内外血凝仪进样系统研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 血凝仪的进样流程及结构 | 第20-28页 |
| 2.1 进样系统整体概述 | 第20-22页 |
| 2.1.1 血凝仪的进样清洗流程 | 第21-22页 |
| 2.1.2 进样系统设计参数 | 第22页 |
| 2.2 血凝仪进样系统的结构 | 第22-26页 |
| 2.2.1 进样臂的工作原理与结构 | 第22-23页 |
| 2.2.2 进样盘和条形码的工作原理与结构 | 第23-24页 |
| 2.2.3 步进电机的基本概述及结构 | 第24-25页 |
| 2.2.4 光电开关的工作原理与结构 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 血凝仪的进样系统电路设计 | 第28-40页 |
| 3.1 进样模块的电路设计 | 第28-31页 |
| 3.1.1 血凝仪进样模块的控制电路的设计 | 第29-30页 |
| 3.1.2 步进电机驱动电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2 血凝检测进样系统的辅助电路路设计 | 第31-37页 |
| 3.2.1 一键下载电路 | 第31-32页 |
| 3.2.2 CAN总线收发电路设计 | 第32-33页 |
| 3.2.3 血凝仪的限位模块电路设计 | 第33页 |
| 3.2.4 电源转换电路的设计 | 第33-34页 |
| 3.2.5 液位检测模块的设计 | 第34-35页 |
| 3.2.6 电磁阀模块的设计 | 第35-36页 |
| 3.2.7 条形码扫描与空位检测 | 第36-37页 |
| 3.3 PCB设计 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 进样臂的避障路径规划方法 | 第40-56页 |
| 4.1 进样臂的位姿描述 | 第40-44页 |
| 4.1.1 位姿描述的数学基础 | 第40-41页 |
| 4.1.2 血凝仪进样臂的简易运动模型 | 第41-42页 |
| 4.1.3 进样臂的运动学方程 | 第42-44页 |
| 4.2 笛卡尔空间的路径规划 | 第44-49页 |
| 4.2.1 直线插补 | 第44-45页 |
| 4.2.2 圆弧插补 | 第45-47页 |
| 4.2.3 血凝仪的双进样臂的运动轨迹 | 第47-49页 |
| 4.3 基于人工势场法的避障路径规划 | 第49-54页 |
| 4.3.1 传统的人工势场法 | 第49-51页 |
| 4.3.2 优化的人工势场法 | 第51-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 血凝仪进样系统的软件设计 | 第56-70页 |
| 5.1 软件的开发环境 | 第56页 |
| 5.2 血凝仪的进样系统软件设计 | 第56-69页 |
| 5.2.1 进样系统的故障自检测软件设计 | 第57-58页 |
| 5.2.2 进样系统与主控模块的通信软件设计 | 第58-63页 |
| 5.2.3 进样臂避障路径规划软件设计 | 第63-66页 |
| 5.2.4 血凝仪进样系统的步电机控制软件设计 | 第66-68页 |
| 5.2.5 血凝仪进样系统的电磁阀控制软件设计 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 系统测试 | 第70-76页 |
| 6.1 测试系统的建立 | 第70-71页 |
| 6.2 血凝进样系统整体调试 | 第71-74页 |
| 6.3 实验结果 | 第74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82-84页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
