基于轮廓扫描的自动导引车定位与导引
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 控制系统整体设计 | 第13-18页 |
| 2.1 导引方式原理介绍 | 第13页 |
| 2.2 控制平台总体设计 | 第13-15页 |
| 2.3 硬件平台设计 | 第15-17页 |
| 2.3.1 主控元件 | 第15-16页 |
| 2.3.2 测速元件 | 第16页 |
| 2.3.3 轮廓扫描元件 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 基于轮廓扫描的位姿校正 | 第18-30页 |
| 3.1 点云匹配算法原理及应用 | 第18-23页 |
| 3.1.1 ICP算法介绍 | 第18-19页 |
| 3.1.2 ICP算法在复杂环境的定制和应用 | 第19-21页 |
| 3.1.3 ICP算法匹配实验验证 | 第21-23页 |
| 3.2 轮廓扫描校正里程计航迹推算误差原理 | 第23-24页 |
| 3.3 AGV位置状态更新策略 | 第24-27页 |
| 3.3.1 分步更新策略 | 第24-25页 |
| 3.3.2 轮廓扫描校正过程中误差的处理 | 第25-27页 |
| 3.4 轮廓匹配模块程序流程总结 | 第27-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 AGV的轨迹跟踪控制 | 第30-43页 |
| 4.1 AGV的运动学模型建立 | 第30-31页 |
| 4.2 轨迹跟踪算法原理 | 第31-34页 |
| 4.3 轨迹跟踪模块程序流程总结 | 第34-35页 |
| 4.4 轨迹跟踪算法仿真与实验 | 第35-42页 |
| 4.4.1 控制律参数选择仿真实验 | 第35-38页 |
| 4.4.2 控制律仿真验证 | 第38-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第43-57页 |
| 5.1 实验环境与场地 | 第43页 |
| 5.2 直线路径实验分析 | 第43-54页 |
| 5.2.1 预存固定位置轮廓点云集数量及位置分析 | 第44-48页 |
| 5.2.2 起始位姿误差修正实验验证 | 第48-50页 |
| 5.2.3 运行速度对导引效果的影响 | 第50-54页 |
| 5.3 复杂路径实验验证 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
