| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 移动机器人概述 | 第8页 |
| 1.2 国内外移动机器人研究现状 | 第8-15页 |
| 1.2.1 平面连杆移动机构 | 第8-10页 |
| 1.2.2 球形机器人 | 第10-13页 |
| 1.2.3 空间闭链连杆机构翻滚机器人 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究的目的与意义 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 2 闭链弓形五连杆平面翻滚运动模型 | 第19-29页 |
| 2.1 直线运动原理 | 第19页 |
| 2.2 机械结构 | 第19-20页 |
| 2.3 翻滚运动建模 | 第20-21页 |
| 2.4 关节角运动约束 | 第21-23页 |
| 2.5 质心位置坐标计算 | 第23-28页 |
| 2.5.1 杆件1触地时杆系质心 | 第25页 |
| 2.5.2 杆件2触地时杆系质心 | 第25-26页 |
| 2.5.3 杆件3触地时杆系质心 | 第26-27页 |
| 2.5.4 杆件4触地时杆系质心 | 第27页 |
| 2.5.5 杆件5触地时杆系质心 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 闭链弓形五连杆越障能力分析与运动规划 | 第29-53页 |
| 3.1 闭链弓形五连杆运动学模型 | 第29-30页 |
| 3.2 越障模型与求解 | 第30-46页 |
| 3.2.1 主动关节变量范围 | 第30-31页 |
| 3.2.2 无关节圆闭链弓形五连杆单杆触地运动分析 | 第31-34页 |
| 3.2.3 无关节圆闭链弓形五连杆双杆触地运动分析 | 第34-43页 |
| 3.2.4 有关节圆闭链弓形五连杆单杆触地运动分析 | 第43-46页 |
| 3.3 准静态越障规划 | 第46-49页 |
| 3.4 摩擦系数 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 闭链弓形五连杆爬坡能力分析与运动规划 | 第53-64页 |
| 4.1 闭链弓形五连杆爬坡运动学模型 | 第54-56页 |
| 4.2 爬坡模型与求解 | 第56-62页 |
| 4.2.1 临界位置平稳性约束 | 第56-57页 |
| 4.2.2 与坡面间无干涉约束 | 第57-59页 |
| 4.2.3 五连杆匀速爬坡能力分析 | 第59-62页 |
| 4.3 恒定质心偏距爬坡过程运动规划 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 闭链弓形五连杆越障与爬坡性能实验 | 第64-68页 |
| 5.1 越障实验 | 第64-66页 |
| 5.2 爬坡实验 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-82页 |
