| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 主要符号对照表 | 第9-12页 |
| 第1章 引言 | 第12-28页 |
| 1.1 概述 | 第12-14页 |
| 1.2 动态目标三维感知研究现状 | 第14-26页 |
| 1.2.1 目标状态感知研究 | 第15-21页 |
| 1.2.2 目标类别感知研究 | 第21-24页 |
| 1.2.3 目标行为感知研究 | 第24-26页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 动态目标三维感知系统体系结构设计 | 第28-33页 |
| 2.1 研究方案与结构设计 | 第28-31页 |
| 2.1.1 总体研究方案 | 第28-29页 |
| 2.1.2 体系结构设计 | 第29-31页 |
| 2.2 关键技术研究 | 第31-33页 |
| 第3章 复杂环境下动态目标快速检测方法 | 第33-59页 |
| 3.1 坐标系及映射模型 | 第33-35页 |
| 3.2 雷达域中前、背景点云分离 | 第35-43页 |
| 3.2.1 栅格高度差法 | 第35-37页 |
| 3.2.2 分块直线拟合法 | 第37-38页 |
| 3.2.3 占领栅格法 | 第38-43页 |
| 3.3 雷达域中感兴趣区域建立 | 第43-55页 |
| 3.3.1 静、动态感兴趣区域定义及点云图生成流程 | 第43-45页 |
| 3.3.2 基于霍夫变换的动态感兴趣区域计算 | 第45-54页 |
| 3.3.3 计算效率改进策略研究 | 第54-55页 |
| 3.4 图像域中目标提取与还原 | 第55-58页 |
| 3.4.1 像素形态学处理及目标提取 | 第55-57页 |
| 3.4.2 目标还原 | 第57-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于点云密度增强的行人目标识别方法 | 第59-77页 |
| 4.1 研究框架及目标局部坐标系的建立 | 第59-65页 |
| 4.2 基于RBF插值的三维曲面生成 | 第65-70页 |
| 4.2.1 离散数据插值 | 第65-66页 |
| 4.2.2 核函数及形状参数计算方法研究 | 第66-70页 |
| 4.3 点云重采样 | 第70-73页 |
| 4.3.1 二值网格坐标系建立 | 第70-71页 |
| 4.3.2 基于网格坐标系的重采样 | 第71-72页 |
| 4.3.3 目标新的点云生成 | 第72-73页 |
| 4.4 目标特征选取 | 第73-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 基于多目标跟踪的车辆状态参数辨识 | 第77-97页 |
| 5.1 多目标跟踪基本框架及术语约定 | 第77-78页 |
| 5.1.1 基本框架 | 第77页 |
| 5.1.2 术语约定 | 第77-78页 |
| 5.2 车辆目标状态参数观测模型 | 第78-86页 |
| 5.2.1 车辆目标位姿模型 | 第79-85页 |
| 5.2.2 车辆目标速度模型 | 第85页 |
| 5.2.3 车辆目标几何形状模型 | 第85-86页 |
| 5.3 基于多目标跟踪的参数滤波 | 第86-95页 |
| 5.3.1 复杂环境下目标关联模糊性机理及策略 | 第86-89页 |
| 5.3.2 基于决策树 -跟踪门模型的观测分析 | 第89-92页 |
| 5.3.3 基于联合概率数据关联的跟踪参数滤波 | 第92-95页 |
| 5.4 本章小结 | 第95-97页 |
| 第6章 车辆目标换道行为识别研究 | 第97-115页 |
| 6.1 车辆目标行为研究对象 | 第97-99页 |
| 6.2 考虑环境信息的换道行为特征分析 | 第99-106页 |
| 6.3 自然语音识别模型研究与应用 | 第106-109页 |
| 6.4 车辆换道行为识别模型设计 | 第109-114页 |
| 6.4.1 系统整体架构设计 | 第109-110页 |
| 6.4.2 隐马尔科夫模块设计与应用 | 第110-112页 |
| 6.4.3 贝叶斯滤波器模块研究与应用 | 第112-114页 |
| 6.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 第7章 实验与分析 | 第115-144页 |
| 7.1 实验数据介绍 | 第115页 |
| 7.2 目标状态感知实验分析 | 第115-125页 |
| 7.2.1 动态目标快速检测方法验证 | 第115-119页 |
| 7.2.2 目标状态参数计算 | 第119-125页 |
| 7.3 目标类别感知实验验证 | 第125-131页 |
| 7.3.1 核函数与形状参数的计算 | 第125-127页 |
| 7.3.2 行人目标识别分析 | 第127-131页 |
| 7.4 目标行为感知实验验证 | 第131-144页 |
| 7.4.1 数据后处理 | 第131-134页 |
| 7.4.2 换道模型参数确定及训练 | 第134-138页 |
| 7.4.3 换道子行为分布统计分析 | 第138-140页 |
| 7.4.4 识别率实验分析 | 第140-141页 |
| 7.4.5 识别时间统计分析 | 第141-144页 |
| 第8章 结论 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第158-159页 |