| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 并联机构的产生及发展 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构的特点和应用 | 第9-11页 |
| 1.3 少自由度并联机构发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 并联机构理论的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4.1 运动学分析 | 第12-13页 |
| 1.4.2 工作空间分析 | 第13-14页 |
| 1.4.3 奇异位型分析 | 第14页 |
| 1.4.4 动力学分析及仿真 | 第14-15页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 两种 2-RPU&SPR并联机构运动学分析 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 两种 2-RPU&SPR机构位置分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 两种 2-RPU&SPR并联机构构型描述 | 第18-20页 |
| 2.2.2 两种机构的自由度分析 | 第20-22页 |
| 2.3 两种 2-RPU&SPR并联机构的位置分析 | 第22-24页 |
| 2.4 两种机构的数值实例分析 | 第24-29页 |
| 2.5 两种 2-RPU&SPR机构工作空间分析 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 两种 2-RPU&SPR机构动力学分析及其相关仿真 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 两种并联机构的速度和加速度分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 两种并联机构的速度分析 | 第33-36页 |
| 3.2.2 两种并联机构的加速度分析 | 第36页 |
| 3.3 两机构的动力学分析 | 第36-39页 |
| 3.4 驱动力的计算 | 第39页 |
| 3.5 动力学相关数值仿真 | 第39-41页 |
| 3.6 两机构动力学的分析 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 两机构的刚度性能对比分析 | 第43-47页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 两种机构的受力分析 | 第43-44页 |
| 4.3 对两种机构进行刚度仿真 | 第44-46页 |
| 4.4 机构刚度的对比分析和相关结论 | 第46页 |
| 4.5 章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 结论与展望 | 第47-49页 |
| 5.1 结论 | 第47页 |
| 5.2 展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-55页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
