微间隙焊缝路径磁光成像卡尔曼滤波跟踪方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| Contents | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13页 |
| 1.2 焊缝跟踪技术 | 第13-19页 |
| 1.2.1 电弧式传感技术 | 第14-15页 |
| 1.2.2 接触式传感技术 | 第15页 |
| 1.2.3 视觉传感技术 | 第15-18页 |
| 1.2.4 其他常见传感技术 | 第18-19页 |
| 1.3 磁光成像传感技术 | 第19-20页 |
| 1.4 选题意义及主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.1 选题意义 | 第20页 |
| 1.4.2 课题研究主要内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小节 | 第21-22页 |
| 第二章 激光焊接磁光成像焊缝跟踪试验系统 | 第22-31页 |
| 2.1 试验系统概述 | 第22页 |
| 2.2 试验平台硬件结构 | 第22-30页 |
| 2.2.1 激光焊接机 | 第22-25页 |
| 2.2.2 运动工作工作台 | 第25-26页 |
| 2.2.3 磁光成像传感器 | 第26-30页 |
| 2.2.4 其他硬件 | 第30页 |
| 2.3 本章小节 | 第30-31页 |
| 第三章 焊缝磁光图像特征参数提取 | 第31-45页 |
| 3.1 磁光成像焊缝位置检测跟踪原理 | 第32页 |
| 3.2 焊缝区域磁感应强度 | 第32-34页 |
| 3.3 焊缝磁光图像处理 | 第34-39页 |
| 3.4 焊缝位置信息提取 | 第39-43页 |
| 3.4.1 磁光图像标定 | 第39页 |
| 3.4.2 焊缝位置信息提取 | 第39-43页 |
| 3.5 折线型焊缝磁光图像 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 卡尔曼滤波焊缝预测跟踪 | 第45-59页 |
| 4.1 卡尔曼滤波研究概况 | 第45-46页 |
| 4.2 焊缝跟踪卡尔曼滤波算法 | 第46-52页 |
| 4.2.1 离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第46-48页 |
| 4.2.2 建立焊缝跟踪系统的系统方程和状态方程 | 第48-49页 |
| 4.2.3 卡尔曼滤波焊缝跟踪试验 | 第49-52页 |
| 4.3 色噪声下扩展卡尔曼滤波算法 | 第52-58页 |
| 4.3.1 过程色噪声卡尔曼滤波方程建立 | 第52-53页 |
| 4.3.2 测量色噪声卡尔曼滤波算法建立 | 第53-56页 |
| 4.3.3 色噪声卡尔曼滤波试验结果 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小节 | 第58-59页 |
| 第五章 神经网络补偿卡尔曼滤波算法 | 第59-72页 |
| 5.1 噪声统计不确定性对滤波算法的影响 | 第59-65页 |
| 5.1.1 过程噪声不确定性对滤波结果的影响 | 第59-62页 |
| 5.1.2 测量噪声不确定性对滤波结果的影响 | 第62-65页 |
| 5.2 神经网络补偿卡尔曼滤波算法 | 第65-71页 |
| 5.2.1 神经网络补偿卡尔曼滤波算法模型 | 第65-67页 |
| 5.2.2 BP神经网络 | 第67-68页 |
| 5.2.3 神经网络补偿卡尔曼滤波算法试验 | 第68-71页 |
| 5.3 本章小节 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录 | 第81-86页 |
