基于磁流变液的被动自适应机器人灵巧手研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 磁流变液 | 第8-9页 |
| 1.2 磁流变液在机器人手方面的应用现状 | 第9-11页 |
| 1.3 课题研究的意义 | 第11页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 机器人灵巧手的结构设计与运动学分析 | 第13-31页 |
| 2.1 磁流变液器件的工作模式 | 第13页 |
| 2.2 结构设计 | 第13-16页 |
| 2.2.1 方案设计 | 第13-14页 |
| 2.2.2 手指结构 | 第14页 |
| 2.2.3 工作原理 | 第14-16页 |
| 2.3 结构参数 | 第16-18页 |
| 2.3.1 手指外部结构参数 | 第16页 |
| 2.3.2 手指内部结构参数 | 第16-18页 |
| 2.4 手指工作空间 | 第18-26页 |
| 2.4.1 D-H变换矩阵 | 第18-19页 |
| 2.4.2 单指机构模型分析 | 第19-26页 |
| 2.5 运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.5.1 正运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.5.2 逆运动学分析 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 机器人灵巧手的力学分析 | 第31-53页 |
| 3.1 接触点坐标系的矩阵映射 | 第31-34页 |
| 3.2 静力学分析 | 第34-47页 |
| 3.2.1 静力雅克比矩阵 | 第34-35页 |
| 3.2.2 接触静力学 | 第35-40页 |
| 3.2.3 单指内部静力学 | 第40-47页 |
| 3.3 磁流变液阻尼力与电流 | 第47-52页 |
| 3.3.1 线圈与电流 | 第47-50页 |
| 3.3.2 磁场分析 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 机器人灵巧手的三维建模与实物加工 | 第53-66页 |
| 4.1 三维模型 | 第53-56页 |
| 4.1.1 零部件三维模型 | 第53-56页 |
| 4.1.2 整手三维模型装配 | 第56页 |
| 4.2 基于快速成型技术的实物制作 | 第56-64页 |
| 4.2.1 快速成型技术简介 | 第56-58页 |
| 4.2.2 FDM熔融沉积成型工艺 | 第58-59页 |
| 4.2.3 零件制作 | 第59-64页 |
| 4.3 调试模型 | 第64-65页 |
| 4.3.1 单指接触模型 | 第64页 |
| 4.3.2 整手抓取模型 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 5.1 工作总结 | 第66页 |
| 5.2 工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读研究生期间研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
