| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 动态传动精度测试的研究方法与国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 传动链传动误差模型和数据处理方法 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内外传动精度检测技术研究现状和发展方向 | 第10-13页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 动态传动精度检测方案设计 | 第15-28页 |
| 2.1 高低行星减速器的组成和工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2 动态传动精度检测方案设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 动态传动精度检测方案与静态传动精度检测方案对比 | 第17-18页 |
| 2.2.2 试验台工作原理 | 第18页 |
| 2.3 试验台所用元器件选型 | 第18-26页 |
| 2.3.1 伺服电机选型 | 第18-21页 |
| 2.3.2 角度编码器选型 | 第21-23页 |
| 2.3.3 外部连接盒 | 第23-24页 |
| 2.3.4 控制器选型 | 第24页 |
| 2.3.5 转速转矩传感器选型 | 第24-25页 |
| 2.3.6 磁粉制动器选型 | 第25页 |
| 2.3.7 运动控制卡选型 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 高低行星减速器传动精度分析计算 | 第28-57页 |
| 3.1 高低行星减速器传动精度检测 | 第28页 |
| 3.2 高低行星减速器传动精度的影响因素 | 第28-29页 |
| 3.3 齿轮圆周侧隙C_t、回差B与分度圆半径r间的关系 | 第29-31页 |
| 3.4 齿轮的固有误差对系统传动精度的影响 | 第31-36页 |
| 3.4.1 切齿进刀量误差对系统传动精度的影响 | 第31-32页 |
| 3.4.2 齿轮的几何偏心对系统传动精度的影响 | 第32-34页 |
| 3.4.3 齿轮切向综合误差对齿轮传动精度的影响 | 第34-35页 |
| 3.4.4 齿轮径向向综合误差对齿轮传动精度的影响 | 第35-36页 |
| 3.5 装配误差对系统传动精度的影响 | 第36-43页 |
| 3.5.1 键与键槽的间隙对系统传动精度的影响 | 第36-37页 |
| 3.5.2 轴承类误差对系统传动精度的影响 | 第37-40页 |
| 3.5.3 箱体类误差对传动精度的影响 | 第40-43页 |
| 3.6 环境因素对高低行星减速器传动精度的影响 | 第43-50页 |
| 3.6.1 中心轮受力分析 | 第44页 |
| 3.6.2 行星轮受力分析 | 第44-46页 |
| 3.6.3 输出齿轮受力分析 | 第46页 |
| 3.6.4 轴的扭转变形产生的回差对传动精度的影响 | 第46-48页 |
| 3.6.5 轴的弯曲变形产生的回差对传动精度的影响 | 第48-50页 |
| 3.7 高低行星减速器传动比计算 | 第50-51页 |
| 3.8 高低行星减速箱回差的概率综合计算公式 | 第51-53页 |
| 3.9 高低行星减速器传动误差计算模型 | 第53-55页 |
| 3.10 高低行星减速器传动精度的理论计算 | 第55-56页 |
| 3.11 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 动态传动精度检测分析系统的软件设计 | 第57-68页 |
| 4.1 高低行星减速器传动精度检测分析系统软件设计 | 第58-61页 |
| 4.1.1 采样定理与同步采样 | 第58页 |
| 4.1.2 数据采集模块设计 | 第58-61页 |
| 4.2 数据传输模块程序设计 | 第61页 |
| 4.3 传动系统数据分析模块程序设计 | 第61-67页 |
| 4.4 数据显示模块程序设计 | 第67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 动态传动精度仿真分析 | 第68-74页 |
| 5.1 高低行星齿轮减速器传动精度仿真分析 | 第68-72页 |
| 5.1.1 仿真分析 | 第68-72页 |
| 5.2 仿真结果分析 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81页 |
