| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第22-42页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第22-27页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第22-26页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第26-27页 |
| 1.2 单腿跳跃机器人发展概况 | 第27-35页 |
| 1.3 单腿跳跃机器人跳跃控制研究概况 | 第35-39页 |
| 1.3.1 伸缩型单腿跳跃控制 | 第35-36页 |
| 1.3.2 关节型单腿跳跃控制 | 第36-37页 |
| 1.3.3 足式跳跃柔顺着地控制 | 第37-39页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第39-40页 |
| 1.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第2章 液压驱动单腿跳跃机器人平台设计 | 第42-60页 |
| 2.1 引言 | 第42页 |
| 2.2 单腿跳跃机器人仿生设计 | 第42-53页 |
| 2.2.1 机械结构与参数设计 | 第43-46页 |
| 2.2.2 液压驱动执行器参数设计 | 第46-48页 |
| 2.2.3 单腿跳跃机器人样机设计 | 第48-51页 |
| 2.2.4 液压系统动力学参数设计 | 第51-53页 |
| 2.3 液压驱动单腿跳跃机器人平台实现 | 第53-59页 |
| 2.3.1 液压系统设计 | 第53-54页 |
| 2.3.2 测控系统设计 | 第54-58页 |
| 2.3.3 液压驱动单腿跳跃机器人平台 | 第58-59页 |
| 2.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 液压驱动单腿跳跃机器人动力学建模 | 第60-74页 |
| 3.1 引言 | 第60页 |
| 3.2 单腿跳跃机器人运动学建模 | 第60-62页 |
| 3.3 单腿机器人跳跃动力学建模 | 第62-68页 |
| 3.3.1 空中相动力学建模 | 第63页 |
| 3.3.2 着地相动力学建模 | 第63-65页 |
| 3.3.3 足端与环境接触建模 | 第65-67页 |
| 3.3.4 着地相与空中相的判定 | 第67-68页 |
| 3.4 液压执行器非线性动力学建模 | 第68-72页 |
| 3.5 单腿跳跃机器人竖直跳跃仿真平台 | 第72-73页 |
| 3.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第4章 基于着地相运动规划的单腿跳跃机器人竖直跳跃控制 | 第74-96页 |
| 4.1 引言 | 第74页 |
| 4.2 着地相运动规划 | 第74-80页 |
| 4.2.1 基于SLIP模型运动规划 | 第75-77页 |
| 4.2.2 基于质量—弹簧—阻尼模型运动规划 | 第77-79页 |
| 4.2.3 基于质心正弦运动规划 | 第79页 |
| 4.2.4 基于关节正弦运动规划 | 第79-80页 |
| 4.3 关节运动控制 | 第80-82页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第82-89页 |
| 4.5 样机实验与分析 | 第89-94页 |
| 4.6 本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 液压驱动单腿跳跃机器人柔顺着地控制 | 第96-112页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 基于阻尼孔的柔顺着地 | 第96-103页 |
| 5.2.1 阻尼孔缓解液压冲击分析 | 第97-99页 |
| 5.2.2 阻尼孔缓解液压冲击试验 | 第99-103页 |
| 5.3 基于空中相关节运动规划的柔顺着地控制 | 第103-110页 |
| 5.3.1 单腿跳跃机器人柔顺着地分析 | 第103-105页 |
| 5.3.2 空中相运动规划 | 第105-106页 |
| 5.3.3 仿真分析与样机试验 | 第106-110页 |
| 5.4 本章小结 | 第110-112页 |
| 第6章 基于主动柔顺控制的液压驱动单腿跳跃机器人跳跃控制 | 第112-132页 |
| 6.1 引言 | 第112页 |
| 6.2 主动柔顺控制 | 第112-116页 |
| 6.3 液压反馈线性化力控制 | 第116-119页 |
| 6.3.1 液压缸液压力跟踪 | 第116-118页 |
| 6.3.2 液压缸负载力跟踪 | 第118-119页 |
| 6.4 竖直跳跃仿真结果与分析 | 第119-126页 |
| 6.5 竖直跳跃实验结果与分析 | 第126-129页 |
| 6.6 本章小结 | 第129-132页 |
| 第7章 总结与展望 | 第132-138页 |
| 7.1 论文主要工作与创新点 | 第132-135页 |
| 7.1.1 论文主要工作 | 第132-134页 |
| 7.1.2 论文创新点 | 第134-135页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第135-138页 |
| 参考文献 | 第138-148页 |
| 作者简历、科研成果及奖励 | 第148页 |