双机器人气动铆接若干关键技术及其在机身壁板装配中的应用
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 本文使用的主要符号 | 第12-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-31页 |
| 1.1 引言 | 第19-21页 |
| 1.2 铆接技术研究现状 | 第21-27页 |
| 1.2.1 人工气动锤铆 | 第21页 |
| 1.2.2 数控自动钻铆 | 第21-25页 |
| 1.2.3 电磁铆 | 第25-26页 |
| 1.2.4 机器人铆接 | 第26-27页 |
| 1.3 论文的选题背景、研究内容、意义和总体框架 | 第27-31页 |
| 1.3.1 论文选题背景 | 第27-28页 |
| 1.3.2 论文研究内容 | 第28-29页 |
| 1.3.3 论文总体框架 | 第29-31页 |
| 第二章 双机器人气动铆接系统设计 | 第31-65页 |
| 2.1 铆接对象分析 | 第31页 |
| 2.2 铆接工艺分析 | 第31-33页 |
| 2.3 铆接系统布局 | 第33-34页 |
| 2.4 系统设计 | 第34-54页 |
| 2.4.1 铆接工具冲击动力学优化设计 | 第34-35页 |
| 2.4.2 铆枪机器人子系统设计 | 第35-36页 |
| 2.4.3 顶铁-机器人子系统设计 | 第36-45页 |
| 2.4.4 控制系统 | 第45-48页 |
| 2.4.5 测量系统 | 第48-54页 |
| 2.5 试验系统构建 | 第54-62页 |
| 2.6 本章小结 | 第62-65页 |
| 第三章 气动铆接过程力学分析与能量控制 | 第65-85页 |
| 3.1 引言 | 第65-67页 |
| 3.2 气动铆接过程弹塑性力学分析 | 第67-74页 |
| 3.2.1 材料模型 | 第67-68页 |
| 3.2.2 变形几何 | 第68-70页 |
| 3.2.3 铆孔挤压冷胀弹塑性力学分析 | 第70-71页 |
| 3.2.4 铆钉成形弹塑性力学分析 | 第71-73页 |
| 3.2.5 铆接总能量计算 | 第73-74页 |
| 3.3 铆钉钉杆弹塑性动力冲击屈曲分析 | 第74-75页 |
| 3.4 气动铆接施铆能量控制方法 | 第75-76页 |
| 3.5 有限元仿真与试验 | 第76-84页 |
| 3.5.1 有限元仿真 | 第76-78页 |
| 3.5.2 试验 | 第78页 |
| 3.5.3 结果与讨论 | 第78-84页 |
| 3.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 第四章 双机器人气动铆接系统动态分析 | 第85-107页 |
| 4.1 引言 | 第85-86页 |
| 4.2 双机器人气动铆接系统动力学分析 | 第86-93页 |
| 4.2.1 双机器人气动铆接系统动力学建模与求解 | 第86-89页 |
| 4.2.2 双机器人气动铆接系统的动力学特性 | 第89-93页 |
| 4.3 双机器人气动铆接系统灵敏度分析 | 第93-100页 |
| 4.3.1 系统灵敏度分析 | 第93-94页 |
| 4.3.2 数值仿真与试验研究 | 第94-100页 |
| 4.4 双机器人与双人气动铆接系统动态性能比较 | 第100-105页 |
| 4.4.1 双人协同气动铆接动力学模型 | 第100-101页 |
| 4.4.2 两种气动铆接动态性能比较 | 第101-105页 |
| 4.5 本章小结 | 第105-107页 |
| 第五章 基于顶铁振动信号分析的铆接质量检测 | 第107-117页 |
| 5.1 引言 | 第107-108页 |
| 5.2 气动铆接缺陷及其产生机理 | 第108-109页 |
| 5.3 顶铁振动信号特征分析 | 第109-111页 |
| 5.4 顶铁振动信号处理 | 第111-113页 |
| 5.4.1 基于经验模态分解方法的信号去噪 | 第111-112页 |
| 5.4.2 基于峰值检测的包络谱信号特征提取 | 第112-113页 |
| 5.5 试验研究 | 第113-116页 |
| 5.6 本章小结 | 第116-117页 |
| 第六章 结论与展望 | 第117-119页 |
| 6.1 结论 | 第117-118页 |
| 6.2 展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-127页 |
| 攻读博士学位期间发表(撰写)的论文及参加的课题 | 第127页 |
| 1 学术论文 | 第127页 |
| 2 参加的科研项目 | 第127页 |
