四旋翼无人飞行器飞行控制方法研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 1 绪论 | 第13-26页 |
| ·选题简介、研究目的及意义 | 第13-14页 |
| ·选题依据和背景情况 | 第13页 |
| ·课题研究目的 | 第13-14页 |
| ·研究意义和应用价值 | 第14页 |
| ·四旋翼无人飞行器国内外研究现状 | 第14-23页 |
| ·国外研究现状 | 第14-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-23页 |
| ·研究思路与技术路线 | 第23-24页 |
| ·本论文的主要工作 | 第24-26页 |
| 2 四旋翼无人飞行器动力学数学模型 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·四旋翼无人飞行器主要部件 | 第26-27页 |
| ·四旋翼无人飞行器运动形式 | 第27-28页 |
| ·四旋翼无人飞行器动力学模型 | 第28-34页 |
| ·坐标系定义 | 第28-30页 |
| ·刚体模型 | 第30-31页 |
| ·电机模型 | 第31-32页 |
| ·动力学方程 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于组合控制的四旋翼无人飞行器 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·滑模控制的概念 | 第35-38页 |
| ·滑动模态的概念 | 第35-36页 |
| ·滑动模态存在条件 | 第36-37页 |
| ·滑模变结构控制基本问题 | 第37页 |
| ·基于趋近律的滑模控制 | 第37-38页 |
| ·控制器设计 | 第38-42页 |
| ·基于新型鲁棒最终滑模控制器的全驱动子系统 | 第39-41页 |
| ·基于一种滑模控制的欠驱动子系统 | 第41-42页 |
| ·仿真结果与分析 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于二阶滑模控制的四旋翼无人飞行器 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·控制器设计 | 第48-55页 |
| ·基于二阶滑模控制的全驱动子系统 | 第49-50页 |
| ·基于二阶滑模控制的欠驱动子系统 | 第50-51页 |
| ·切换面系数 | 第51-53页 |
| ·基于控制输入饱和的二阶滑模控制 | 第53-55页 |
| ·仿真结果与分析 | 第55-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 四旋翼无人飞行器飞行状态估计 | 第64-71页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·最优卡尔曼滤波器基本算法 | 第64-66页 |
| ·四旋翼无人飞行器动力学模型的线性离散化 | 第66页 |
| ·仿真结果与分析 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·工作总结 | 第71-72页 |
| ·工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
