| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-13页 |
| ·选题的背景 | 第10-11页 |
| ·论文研究的意义 | 第11-12页 |
| ·论文研究的内容 | 第12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 双臂起重机械手液压系统分析 | 第13-26页 |
| ·双臂起重机械手的结构 | 第13-17页 |
| ·双臂起重机械手工作过程 | 第17-19页 |
| ·双臂起重机械手基本液压系统分析 | 第19-21页 |
| ·基本回路分析 | 第21-24页 |
| ·差动回路 | 第21-22页 |
| ·换向回路 | 第22页 |
| ·锁紧回路 | 第22-23页 |
| ·阻尼回路 | 第23-24页 |
| ·双臂起重机械手液压控制系统详细原理图绘制 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 双臂起重机械手液压控制系统的设计 | 第26-39页 |
| ·双臂起重机械手基本参数 | 第26页 |
| ·液压缸的设计 | 第26-35页 |
| ·起升液压缸 | 第27-31页 |
| ·变幅液压缸 | 第31-33页 |
| ·回转液压缸 | 第33-35页 |
| ·爬行液压缸 | 第35页 |
| ·液压阀的选择 | 第35-36页 |
| ·液压系统压力损失验算 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 4 双臂起重机械手液压系统基本数学模型的建立 | 第39-45页 |
| ·系统基本动力学方程 | 第39-40页 |
| ·液压缸数学模型的建立 | 第40-41页 |
| ·液控单向阀数学模型的建立 | 第41-42页 |
| ·安全阀数学模型的建立 | 第42页 |
| ·换向阀数学模型的建立 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 双臂起重机械手液压系统的AMESim的建模及仿真 | 第45-57页 |
| ·AMESim软件介绍 | 第45页 |
| ·基于AMESim伸缩臂液压缸系统建模 | 第45-49页 |
| ·仿真过程 | 第49-53页 |
| ·双臂起重机械手伸缩臂系统模型仿真结果分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 双臂起重机械手PID神经网络控制系统的研究 | 第57-79页 |
| ·传统PID控制 | 第57页 |
| ·PID神经网络控制的研究现状 | 第57-59页 |
| ·PID神经网络控制的结构形式 | 第59-60页 |
| ·PIDNN的结构简介 | 第59页 |
| ·PIDNN的结构形式 | 第59-60页 |
| ·SPIDNN的基本算法 | 第60-65页 |
| ·SPIDNN的前向算法 | 第60-62页 |
| ·SPIDNN的反传算法 | 第62-64页 |
| ·PIDNN连接权重初值选取 | 第64-65页 |
| ·基于Matlab中Simulink模块的PIDNN神经网络控制仿真分析 | 第65-78页 |
| ·概述 | 第65-66页 |
| ·PIDNN神经网络控制系统仿真 | 第66-68页 |
| ·仿真结果研究 | 第68-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 作者简历 | 第84-86页 |
| 学位论文数据集 | 第86页 |