水陆两栖蛙板机器人的设计、建模与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·水陆两栖机器人的发展状况 | 第12-18页 |
| ·地面移动机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·水下机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| ·水陆两栖机器人的研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容及组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 两栖蛙板机器人系统的设计 | 第20-31页 |
| ·两栖蛙板机器人的设计来源 | 第20-21页 |
| ·机器人的发展 | 第21-23页 |
| ·第一代蛙板机器人 | 第21-22页 |
| ·第二、三代蛙板机器人 | 第22-23页 |
| ·机器人控制系统介绍 | 第23-25页 |
| ·两栖机器人结构设计 | 第25-27页 |
| ·头部机构 | 第25页 |
| ·前舵与胸鳍结构 | 第25-26页 |
| ·尾鳍与万向轮结构 | 第26-27页 |
| ·陆地运动机理 | 第27-28页 |
| ·水下运动机理 | 第28-30页 |
| ·双尾鳍摆动 | 第28-29页 |
| ·水下姿态控制 | 第29-30页 |
| ·本章总结 | 第30-31页 |
| 第3章 陆地运动建模仿真与实验 | 第31-43页 |
| ·ADAMS虚拟样机仿真 | 第31-35页 |
| ·ADAMS虚拟样机技术介绍 | 第31-32页 |
| ·蛙板机器人模型的建立 | 第32-33页 |
| ·ADAMS仿真与分析 | 第33-35页 |
| ·陆地运动控制与实验 | 第35-42页 |
| ·机器人陆地运动影响因素 | 第35-36页 |
| ·机器人摆速对速度的影响 | 第36-38页 |
| ·机器人速度平滑控制 | 第38-42页 |
| ·本章总结 | 第42-43页 |
| 第4章 水动力学仿真与分析 | 第43-65页 |
| ·水下机器人研究方法概述 | 第43-44页 |
| ·水下动力学模型 | 第44-46页 |
| ·水下推力建模与分析 | 第46-54页 |
| ·水下推力建模 | 第46-51页 |
| ·水下推力仿真分析 | 第51-54页 |
| ·水下计算流体力学仿真 | 第54-63页 |
| ·CFD与ANSYS介绍 | 第54-55页 |
| ·数值计算方法 | 第55-57页 |
| ·不同摆速下的推力仿真 | 第57-59页 |
| ·尾鳍角度变化时的推力分析 | 第59-60页 |
| ·头部设计优化 | 第60-61页 |
| ·水下姿态控制仿真 | 第61-63页 |
| ·机器人水下实验 | 第63-64页 |
| ·水下直行实验 | 第63页 |
| ·水下俯仰实验 | 第63-64页 |
| ·水下偏航实验 | 第64页 |
| ·本章总结 | 第64-65页 |
| 第5章 两栖蛙板机器人的优化设计 | 第65-71页 |
| ·双摆臂运动改进机构 | 第65-69页 |
| ·前轮主动驱动设计 | 第69-70页 |
| ·反偏向轮与尾鳍的控制 | 第70页 |
| ·本章总结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
