复杂动态城市环境下无人驾驶车辆仿生换道决策模型研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·本论文研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·论文主要内容及框架结构 | 第18-21页 |
| ·主要内容 | 第18-19页 |
| ·论文框架 | 第19-21页 |
| 第2章 相关理论与仿真平台 | 第21-29页 |
| ·粗糙集 | 第21-24页 |
| ·粗糙集理论的产生和发展 | 第21-22页 |
| ·粗糙集理论基本概念 | 第22-23页 |
| ·知识表达与决策 | 第23-24页 |
| ·仿真模拟平台 | 第24-27页 |
| ·仿真平台简介 | 第24-25页 |
| ·虚拟场景搭建及模型建立 | 第25-27页 |
| ·实验驾驶员特征分析 | 第27-28页 |
| ·实验数据获取及预处理 | 第28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于粗糙集的换道决策规则提取 | 第29-38页 |
| ·换道行为特性 | 第29-30页 |
| ·驾驶员的仿真换道行为数据获取 | 第30-31页 |
| ·换道行为的决策规则提取 | 第31-37页 |
| ·换道意图产生阶段的驾驶员决策规则提取 | 第31-33页 |
| ·车辆换道执行阶段的驾驶员决策规则提取 | 第33-35页 |
| ·车辆超车换道行为的驾驶员决策规则提取 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第4章 仿生换道决策模型的构建 | 第38-51页 |
| ·基于安全阈值的驾驶员速度选择策略 | 第38-43页 |
| ·驾驶员纵向控制行为的特性以及影响因素 | 第39-40页 |
| ·基于安全阈值的驾驶员速度选择策略构建 | 第40-42页 |
| ·基于安全阈值的驾驶员速度选择策略验证 | 第42-43页 |
| ·基于间隙可接受理论的自由换道决策模型 | 第43-45页 |
| ·换道决策的基本条件 | 第43页 |
| ·自由换道决策模型 | 第43-45页 |
| ·强制换道（汇入）决策模型的构建 | 第45-50页 |
| ·汇入类别分析 | 第47-48页 |
| ·最小汇入车道长度 | 第48页 |
| ·汇入决策模型 | 第48-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第5章 仿生换道决策模型的验证 | 第51-62页 |
| ·车辆自由换道决策模型的验证 | 第51-54页 |
| ·车辆换道模型的仿真验证 | 第51-52页 |
| ·车辆换道模型的实车验证 | 第52-54页 |
| ·车辆强制换道（汇入）决策模型的验证 | 第54-61页 |
| ·汇入过程的视频采集 | 第54页 |
| ·车辆汇入行为的数据处理 | 第54-56页 |
| ·基于视频分析的汇入模型验证 | 第56-59页 |
| ·基于虚拟仿真平台的汇入模型验证 | 第59-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-65页 |
| ·结论 | 第62-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
