多电机驱动系统的特征建模与自适应控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景与意义 | 第11页 |
| ·多电机驱动系统的建模与同步控制研究概况 | 第11-13页 |
| ·多电机驱动系统的模型建立 | 第12-13页 |
| ·多电机驱动系统的同步控制 | 第13页 |
| ·非线性环节的建模与补偿 | 第13-14页 |
| ·齿隙非线性的建模与补偿 | 第13-14页 |
| ·摩擦非线性的建模与补偿 | 第14页 |
| ·自适应控制的发展状况 | 第14-16页 |
| ·论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 四电机驱动系统的动力学模型与消隙方法研究 | 第17-35页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·含齿隙非线性的四电机动力学模型的建立 | 第17-24页 |
| ·齿隙的非线性模型与分析 | 第17-20页 |
| ·多电机驱动系统的动力学建模 | 第20-24页 |
| ·动态消隙控制器设计 | 第24-29页 |
| ·消隙控制器的设计 | 第24-26页 |
| ·仿真结果 | 第26-29页 |
| ·基于扩张状态观测器的消隙研究 | 第29-33页 |
| ·基于扩张观测器的动态面消隙控制器设计 | 第29-32页 |
| ·仿真结果 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 四电机驱动系统的特征建模方法研究 | 第35-57页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·特征模型的建立与验证 | 第36-50页 |
| ·全系数自适应理论 | 第36-37页 |
| ·四电机驱动系统特征模型的建立 | 第37-40页 |
| ·采用递推最小二乘法进行参数辨识 | 第40-45页 |
| ·不同齿隙值下的特征模型验证 | 第45-50页 |
| ·特征系数的分析 | 第50-53页 |
| ·特征建模精度的影响因子分析 | 第53-56页 |
| ·系统输入信号对建模精度的影响 | 第53-54页 |
| ·系统采样时间对建模精度的影响 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于特征模型的四电机驱动系统的自适应控制 | 第57-73页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·基于补偿的黄金分割自适应同步控制 | 第57-61页 |
| ·黄金分割复合自适应控制器 | 第57-58页 |
| ·补偿与同步环节 | 第58-60页 |
| ·基于补偿的黄金分割自适应同步控制器设计 | 第60-61页 |
| ·改进的黄金分割自适应同步控制 | 第61-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-72页 |
| ·黄金分割自适应同步控制仿真结果 | 第63-66页 |
| ·基于补偿环节的黄金分割自适应同步控制仿真结果 | 第66-69页 |
| ·改进的黄金分割自适应同步控制仿真结果 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 四电机驱动系统的位置跟踪实验 | 第73-85页 |
| ·实验平台的硬件组成 | 第73-75页 |
| ·实验平台的控制模式 | 第75-78页 |
| ·实验平台的软件组成 | 第78-79页 |
| ·控制算法的实验验证 | 第79-84页 |
| ·基于动态消隙控制器的 PID 控制 | 第79-80页 |
| ·基于特征模型的复合自适应控制 | 第80-82页 |
| ·基于特征模型的改进黄金分割自适应同步控制 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-88页 |
| ·研究工作总结 | 第85-86页 |
| ·研究工作展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
