基于神经网络的进化机器人自主行为方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·智能移动机器人的设计框架 | 第11-12页 |
| ·基于行为的机器人学 | 第12-13页 |
| ·进化机器人学 | 第13-16页 |
| ·研究内容和方法 | 第16-17页 |
| ·论文的组织 | 第17-18页 |
| 第2章 进化机器人自主行为设计方法 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·进化机器人自主行为及其基本设计框架 | 第18-19页 |
| ·神经网络控制器的设计 | 第19-22页 |
| ·神经网络权值的进化设计 | 第22-26页 |
| ·适应度的模糊评价方法 | 第26-31页 |
| ·模糊理论简介 | 第27-29页 |
| ·基于模糊推理的评价方法 | 第29-30页 |
| ·简化的模糊评价方法 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于模糊评价的巡游行为设计与实现 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·移动机器人模型和仿真环境 | 第32-34页 |
| ·移动机器人模型 | 第32-34页 |
| ·仿真环境描述 | 第34页 |
| ·巡游行为的评价 | 第34-37页 |
| ·避碰性能指标 | 第35-36页 |
| ·运动平滑性能指标 | 第36页 |
| ·前向速度性能指标 | 第36-37页 |
| ·模糊评价方法的设计 | 第37-39页 |
| ·基于模糊推理的评价方法 | 第37-39页 |
| ·简化的模糊评价方法 | 第39页 |
| ·基于遗传算法的神经网络控制器设计 | 第39-41页 |
| ·机器人巡游行为进化仿真实验 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 进化机器人复杂自主行为的设计与实现 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·目标收集机器人 | 第44-45页 |
| ·复杂行为的层次化设计 | 第45-47页 |
| ·自主移动机器人避障 | 第47-48页 |
| ·机器人的安全系数 | 第48-50页 |
| ·目标搜索行为设计 | 第50-55页 |
| ·目标搜索行为及其评价指标 | 第50-51页 |
| ·目标搜索策略 | 第51页 |
| ·目标搜索行为的层次化设计 | 第51-52页 |
| ·局部搜索子行为的进化 | 第52-53页 |
| ·巡游子行为和局部搜索子行为的融合 | 第53页 |
| ·目标搜索行为的仿真结果 | 第53-55页 |
| ·归航行为设计 | 第55-57页 |
| ·趋向目标子行为 | 第56页 |
| ·归航行为仿真结果 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 进化机器人自主行为综合仿真实验 | 第58-63页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·目标搜集机器人实验 | 第58-60页 |
| ·仿真介绍 | 第58页 |
| ·综合仿真结果 | 第58-60页 |
| ·目标搜集机器人环境适应性实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
