| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 注释表 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·带柔性附件航天器的动力学建模 | 第14-16页 |
| ·航天器避障控制 | 第16-17页 |
| ·挠性航天器控制 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 动力学建模及避障势函数设计 | 第20-35页 |
| ·带柔性附件航天器的动力学建模 | 第20-24页 |
| ·带柔性附件航天器系统运动学描述 | 第20-21页 |
| ·柔性附件的运动学描述 | 第21-22页 |
| ·带柔性附件航天器系统的动力学方程 | 第22-24页 |
| ·基于超二次曲面的避障势函数设计 | 第24-33页 |
| ·几何体的超二次曲面描述 | 第24页 |
| ·超二次曲面函数 | 第24-26页 |
| ·长方体超二次曲面描述 | 第26-27页 |
| ·圆柱体超二次曲面描述 | 第27页 |
| ·基于超二次曲面函数的距离计算 | 第27-32页 |
| ·避障势函数设计 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第三章 带柔性附件航天器的运动与避障控制 | 第35-41页 |
| ·航天器的运动控制 | 第35-40页 |
| ·航天器的位置及四元数反馈控制 | 第35-36页 |
| ·无源控制 | 第36-40页 |
| ·运动和避障联合控制律 | 第40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第四章 算例仿真研究 | 第41-61页 |
| ·基于距离的人工势场和基于距离及速度的人工势场对比 | 第41-44页 |
| ·基于两种位姿反馈控制算例对比 | 第44-46页 |
| ·参数设置对于避障任务的影响 | 第46-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结 | 第61-62页 |
| ·本文的主要工作与贡献 | 第61页 |
| ·未来工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第66页 |