| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 主要符号说明 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·定位系统发展简介 | 第9-10页 |
| ·定位系统的发展 | 第9-10页 |
| ·列车定位方法 | 第10页 |
| ·定位系统滤波理论的发展及应用 | 第10-12页 |
| ·定位系统滤波理论的发展 | 第10-11页 |
| ·定位系统滤波理论的应用 | 第11-12页 |
| ·论文的研究内容及框架 | 第12-13页 |
| 第二章 惯性导航系统及北斗卫星导航系统 | 第13-27页 |
| ·导航系统常用坐标系 | 第13-15页 |
| ·常用坐标系概述 | 第13-14页 |
| ·坐标系间的转换 | 第14-15页 |
| ·惯性导航系统 | 第15-21页 |
| ·惯性导航系统基本原理 | 第15-16页 |
| ·平台式惯性导航系统原理 | 第16-17页 |
| ·捷联式惯性导航系统原理 | 第17-18页 |
| ·惯性导航系统模型及误差方程 | 第18-21页 |
| ·北斗卫星导航系统 | 第21-27页 |
| ·北斗卫星导航系统简介 | 第21-22页 |
| ·北斗卫星导航原理 | 第22-24页 |
| ·北斗卫星导航系统模型及误差分析 | 第24-27页 |
| 第三章 基于 BDS/INS 的高速动车组定位系统模型 | 第27-40页 |
| ·高速列车控制系统发展 | 第27-29页 |
| ·国外列车控制系统发展 | 第27页 |
| ·我国列车控制系统发展 | 第27-29页 |
| ·基于 BDS/INS 的高速动车组定位系统 | 第29-31页 |
| ·高速动车组定位系统模型 | 第30-31页 |
| ·BDS/INS 组合导航理论 | 第31-40页 |
| ·BDS/INS 组合方式和特点 | 第32-33页 |
| ·组合定位系统的状态方程和观测方程 | 第33-40页 |
| 第四章 列车组合定位系统融合滤波算法 | 第40-60页 |
| ·扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第40-45页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第40-42页 |
| ·EKF 算法的原理 | 第42-44页 |
| ·EKF 算法的流程 | 第44-45页 |
| ·容积卡尔曼滤波算法（CKF） | 第45-48页 |
| ·Spherical-Radial Cubature 准则 | 第45-46页 |
| ·CKF 滤波算法 | 第46-48页 |
| ·粒子滤波算法(PF) | 第48-56页 |
| ·递推贝叶斯估计 | 第48-49页 |
| ·序贯重要性采样及重采样 | 第49-53页 |
| ·粒子滤波算法 | 第53-56页 |
| ·改进的 CKF-PF 算法 | 第56-60页 |
| ·改进 CKF-PF 算法的原理 | 第57-60页 |
| 第五章 基于改进 CKF-PF 算法在高速动车组定位模型中的应用 | 第60-70页 |
| ·BDS/INS 组合导航系统仿真模型的设计 | 第60-64页 |
| ·列车运行轨迹仿真设计 | 第60-62页 |
| ·惯性器件仿真设计 | 第62-64页 |
| ·北斗定位系统仿真设计 | 第64页 |
| ·仿真对比实验与结果分析 | 第64-70页 |
| 第六章 总结 | 第70-71页 |
| ·主要工作回顾 | 第70页 |
| ·今后研究工作及展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
