基于扫描匹配的移动机器人Range-only SLAM解决方法
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题背景 | 第10-12页 |
| ·研究动态 | 第12-20页 |
| ·SLAM 研究内容 | 第12-16页 |
| ·SLAM 研究现状 | 第16-19页 |
| ·SLAM 研究方向 | 第19-20页 |
| ·课题研究内容 | 第20页 |
| ·论文结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 扫描匹配算法分析 | 第22-37页 |
| ·常用匹配算法 | 第22-24页 |
| ·数据表示 | 第24-26页 |
| ·NDT 算法 | 第26-29页 |
| ·NDT 建模 | 第26-27页 |
| ·扫描对齐 | 第27-29页 |
| ·ICP 算法 | 第29-33页 |
| ·点云对齐 | 第30-32页 |
| ·ICP 匹配 | 第32-33页 |
| ·实验数据及结论 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 GA 匹配算法设计 | 第37-53页 |
| ·GA 算法选择动机 | 第37-39页 |
| ·GA 匹配算法分析 | 第39-50页 |
| ·GA 匹配算法要素 | 第39-46页 |
| ·GA 匹配算法描述 | 第46-49页 |
| ·GA 匹配算法优化 | 第49页 |
| ·GA 匹配算法优化 | 第49-50页 |
| ·实验结果 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 GI-SLAM 算法设计 | 第53-66页 |
| ·同步定位 | 第53-58页 |
| ·基本定义 | 第53-54页 |
| ·迭代变换 | 第54-55页 |
| ·定位步骤 | 第55-58页 |
| ·环境建模 | 第58-62页 |
| ·建模方法 | 第58页 |
| ·Hough 变换 | 第58-60页 |
| ·数据融合 | 第60-61页 |
| ·地图更新 | 第61-62页 |
| ·GI-SLAM 算法设计 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第66-76页 |
| ·Matlab 仿真实验与分析 | 第66-70页 |
| ·仿真工具Matlab | 第66-67页 |
| ·仿真实验设计 | 第67-69页 |
| ·评测标准 | 第69-70页 |
| ·实验结果 | 第70页 |
| ·实地测试与分析 | 第70-75页 |
| ·系统工具 | 第71页 |
| ·实验设计 | 第71-73页 |
| ·评测标准 | 第73页 |
| ·实验结果与分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
