| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·微创血管介入手术机器人发展背景 | 第10-12页 |
| ·课题研究的意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·课题的来源 | 第18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 微创血管介入手术机器人结构设计 | 第19-39页 |
| ·定位机械臂设计 | 第19-28页 |
| ·定位机械臂设计要求 | 第19-20页 |
| ·定位机械臂构型的选择与关节模块的设计 | 第20-23页 |
| ·定位机械臂虚拟样机的设计 | 第23-28页 |
| ·送管机构设计 | 第28-34页 |
| ·设计要求 | 第28-29页 |
| ·送管机构运动方式分析 | 第29-31页 |
| ·送管机构驱动方式分析 | 第31-32页 |
| ·送管机构虚拟样机设计 | 第32-34页 |
| ·送管机构的操作装置设计 | 第34-36页 |
| ·操作装置的设计要求 | 第34-35页 |
| ·操作装置的虚拟样机设计 | 第35-36页 |
| ·微创血管介入手术机器人物理样机的制作 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 微创血管介入手术机器人运动学及轨迹规划分析 | 第39-61页 |
| ·手术机器人定位机械臂运动学分析 | 第39-48页 |
| ·机器人运动学数学基础 | 第39-41页 |
| ·定位机械臂的正运动学求解 | 第41-43页 |
| ·定位机械臂的逆运动学求解 | 第43-45页 |
| ·定位机械臂运动学正逆解仿真分析 | 第45-48页 |
| ·手术机器人定位机械臂工作空间分析 | 第48-51页 |
| ·手术机器人定位机械臂雅可比矩阵分析 | 第51-53页 |
| ·手术机器人定位机械臂轨迹规划分析 | 第53-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 微创血管介入手术机器人操作方式分析与仿真 | 第61-77页 |
| ·六维力传感器操作定位机械臂方式分析 | 第61-65页 |
| ·六维力传感器结构与原理介绍 | 第62页 |
| ·基于六维力传感器的力矩控制方法分析 | 第62-65页 |
| ·送管机构操作方式分析 | 第65-70页 |
| ·送管机构运动过程分析 | 第66-68页 |
| ·操作装置运动过程分析 | 第68页 |
| ·操作装置操作送管机构运动过程分析 | 第68-70页 |
| ·基于ADAMS 的定位机械臂运动仿真 | 第70-76页 |
| ·虚拟样机技术及ADAMS 软件简介 | 第70-71页 |
| ·在ADAMS 环境下定位机械臂的运动仿真分析 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 微创血管介入手术机器人控制系统介绍与实验研究 | 第77-92页 |
| ·微创血管介入手术机器人的控制系统硬件 | 第77-78页 |
| ·微创血管介入手术机器人的控制系统软件 | 第78-81页 |
| ·定位机械臂实验研究 | 第81-88页 |
| ·末端承重能力实验 | 第82页 |
| ·机械臂重复定位精度实验 | 第82-88页 |
| ·送管机构实验研究 | 第88-91页 |
| ·送管机构定位精度测量实验 | 第88-90页 |
| ·送管机构进给精度测量实验 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 作者简介 | 第100页 |