空间三平移超精密定位平台及控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| ·精密定位平台研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| ·超精密定位平台控制方法研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 空间超精密定位平台的设计 | 第17-28页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·柔性铰链 | 第17-24页 |
| ·关于柔性铰链的介绍 | 第17-18页 |
| ·几种典型的微动柔性运动副及柔性运动链 | 第18-21页 |
| ·柔性铰链的参数分析及柔性铰链的设计 | 第21-24页 |
| ·空间超精密定位平台的设计 | 第24-27页 |
| ·柔顺支链的设计 | 第25-26页 |
| ·平台的整体设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 空间超精密定位平台的分析 | 第28-47页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人的位姿描述及空间坐标变换 | 第28-33页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第28-30页 |
| ·坐标变换 | 第30-31页 |
| ·齐次坐标变换 | 第31-33页 |
| ·空间三平移机器人Delta机构简介 | 第33页 |
| ·Delta机构的位置反解 | 第33-36页 |
| ·Delta机构的位置正解 | 第36-38页 |
| ·定位平台的有限元分析 | 第38-46页 |
| ·有限元方法概述 | 第38-39页 |
| ·有限元分析软件Ansys介绍 | 第39-40页 |
| ·机构的静力学分析 | 第40-46页 |
| ·机构的模态分析 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 压电陶瓷驱动特性研究 | 第47-56页 |
| ·压电陶瓷驱动机理分析 | 第47-51页 |
| ·压电效应与电致伸缩效应 | 第47-48页 |
| ·压电陶瓷驱动器的基本结构 | 第48-51页 |
| ·压电陶瓷驱动器的基本特性 | 第51-54页 |
| ·电容特性 | 第51-52页 |
| ·迟滞特性 | 第52-53页 |
| ·蠕变特性 | 第53页 |
| ·非线性特性 | 第53-54页 |
| ·温度特性 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 超精密定位平台控制方法研究 | 第56-78页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·超精密定位平台系统的数学模型 | 第56-59页 |
| ·压电陶瓷驱动器的数学模型 | 第56-57页 |
| ·超精密定位平台的数学模型 | 第57-58页 |
| ·驱动系统的数学模型 | 第58-59页 |
| ·压电陶瓷驱动的超精密定位平台系统传递函数 | 第59页 |
| ·PID控制算法 | 第59-61页 |
| ·常规PID控制 | 第59-60页 |
| ·数字PID控制 | 第60-61页 |
| ·PID参数整定 | 第61页 |
| ·超精密定位平台的PID控制 | 第61页 |
| ·神经网络控制算法 | 第61-68页 |
| ·神经网络概论 | 第61-62页 |
| ·人工神经元模型 | 第62-63页 |
| ·神经网络模型 | 第63-64页 |
| ·神经网络学习算法 | 第64-65页 |
| ·典型神经网络 | 第65-68页 |
| ·神经网络 PID控制 | 第68-77页 |
| ·神经网络模块 | 第69-72页 |
| ·线性辨识法估计系统的预报模型 | 第72-73页 |
| ·PID模块 | 第73页 |
| ·总的控制算法 | 第73-75页 |
| ·仿真结果及分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第85页 |
