| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·柔性关节机械臂的应用现状 | 第10-12页 |
| ·柔性关节机械臂建模及控制方法综述 | 第12-17页 |
| ·柔性关节机械臂建模综述 | 第12-14页 |
| ·柔性关节机械臂控制方法综述 | 第14-17页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 柔性关节机械臂系统及动力学建模 | 第19-29页 |
| ·柔性关节机械臂系统描述 | 第19-22页 |
| ·柔性关节机械臂机械传动系统 | 第19-20页 |
| ·柔性关节机械臂传感系统 | 第20-21页 |
| ·柔性关节机械臂控制系统 | 第21-22页 |
| ·柔性关节机械臂数学模型 | 第22-25页 |
| ·数学模型建立的假设条件 | 第22-24页 |
| ·柔性关节机械臂数学模型 | 第24-25页 |
| ·柔性关节机械臂模型算例 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于反演法的柔性关节机械臂位置控制研究 | 第29-47页 |
| ·反演法的基本原理 | 第29-31页 |
| ·柔性机械臂的反演控制 | 第31-36页 |
| ·系统描述 | 第31-32页 |
| ·反演控制器的设计 | 第32-34页 |
| ·柔性关节机械臂仿真实例 | 第34-36页 |
| ·基于神经网络的柔性关节机械臂反演控制 | 第36-46页 |
| ·RBF 神经网络概述 | 第37页 |
| ·RBF 神经网络结构以及逼近算法 | 第37-39页 |
| ·基于神经网络反演法的控制 | 第39-46页 |
| ·基本反演控制器的设计 | 第39-42页 |
| ·基于神经网络的反演控制器的设计 | 第42-44页 |
| ·基于神经网络的柔性关节机械臂的反演控制 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 状态观测器在柔性关节机械臂中的应用 | 第47-58页 |
| ·观测器的概述 | 第47-48页 |
| ·多关节柔性机械臂状态观测器的设计 | 第48-52页 |
| ·柔性关节机械臂动力学模型 | 第48-49页 |
| ·状态观测器的设计 | 第49-50页 |
| ·仿真实验 | 第50-52页 |
| ·柔性关节机械臂反馈线性化滑模控制 | 第52-57页 |
| ·柔性关节机械臂反馈线性化 | 第53-55页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第55页 |
| ·仿真结果 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于 ADAMS 的柔性关节机械臂仿真实验 | 第58-67页 |
| ·ADAMS 虚拟样机分析软件 | 第58-60页 |
| ·ADAMS 概述 | 第58-59页 |
| ·ADAMS 建模和仿真步骤 | 第59-60页 |
| ·柔性关节机械臂虚拟样机的建立 | 第60-62页 |
| ·几何建模 | 第60-61页 |
| ·添加约束 | 第61页 |
| ·建立输出变量 | 第61-62页 |
| ·柔性关节机械臂的联合仿真 | 第62-66页 |
| ·ADAMS 与 MATLAB 联合仿真 | 第62-63页 |
| ·柔性关节机械臂运行结果分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67页 |
| ·研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |