基于能量法的柔性机械臂主动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·前言 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-16页 |
| ·柔性体变形的描述 | 第11-12页 |
| ·柔性臂建模方法介绍 | 第12-13页 |
| ·柔性机械臂控制理论的研究现状 | 第13-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 柔性机械臂的动力学建模 | 第18-42页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·柔性机械臂物理模型 | 第19-20页 |
| ·拉格朗日建模方法 | 第20-21页 |
| ·柔性机械臂的动力学模型 | 第21-23页 |
| ·柔性机械臂的离散化方法 | 第23-24页 |
| ·柔性机械臂拉格朗日方程 | 第24-34页 |
| ·不同建模方法的对比 | 第34-41页 |
| ·有限段法建模 | 第34-36页 |
| ·假设模态法建立数学模型 | 第36-38页 |
| ·有限单元法建模 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 柔性构件振动的能量法控制 | 第42-53页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·能量法基本理论 | 第43-46页 |
| ·能量法原理 | 第43-44页 |
| ·能量法控制实现方法 | 第44-46页 |
| ·系统收敛性验证 | 第46-49页 |
| ·单自由度系统收敛性验证 | 第46-47页 |
| ·多自由度系统收敛性验证 | 第47-49页 |
| ·影响参数优化设计 | 第49-50页 |
| ·仿真验证 | 第50-52页 |
| ·本章总结 | 第52-53页 |
| 第四章 柔性机械臂的能量法控制 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·机械臂模型的 Simulink 建模方法 | 第54-55页 |
| ·柔性机械臂模型的仿真 | 第55-59页 |
| ·单柔性机械臂模型的仿真 | 第55-58页 |
| ·双柔性机械臂模型的仿真 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 虚拟样机实验 | 第61-67页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·柔性机械臂虚拟样机的建立 | 第61-64页 |
| ·建立机械臂的几何体 | 第61-62页 |
| ·添加约束 | 第62-63页 |
| ·建立系统变量 | 第63-64页 |
| ·施加控制 | 第64页 |
| ·柔性机械臂运行结果分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67-68页 |
| ·内容总结 | 第67页 |
| ·创新点 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
