| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-13页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人研究目的意义 | 第13-14页 |
| ·国内外相关技术的研究现状及发展趋势 | 第14-20页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人动力学建模 | 第17-18页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人动力学控制 | 第18-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 自由漂浮柔性双臂空间机器人的动力学建模与控制 | 第21-50页 |
| ·前言 | 第21-22页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人开链系统的动力学建模 | 第22-31页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人开链系统 | 第22-28页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人开链系统的动力学方程 | 第28-31页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人开链系统的轨迹跟踪控制 | 第31-35页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人闭链系统的动力学建模 | 第35-43页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人闭链系统 | 第35-40页 |
| ·目标动力学分析 | 第40-41页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人闭链系统的动力学方程 | 第41-43页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人闭链系统的位置和力的控制 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 自由漂浮柔性双臂空间机器人的振动抑制 | 第50-61页 |
| ·前言 | 第50页 |
| ·振动抑制理论 | 第50-51页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人开链系统的振动抑制 | 第51-55页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人闭链系统的振动抑制 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 自由漂浮柔性双臂空间机器人的分数阶控制 | 第61-78页 |
| ·前言 | 第61-62页 |
| ·分数阶控制理论 | 第62-68页 |
| ·分数阶微积分的相关函数 | 第62-65页 |
| ·分数阶微积分的定义 | 第65-67页 |
| ·分数阶控制器 | 第67-68页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人开链系统的分数阶控制 | 第68-72页 |
| ·自由漂浮柔性双臂空间机器人闭链系统的分数阶控制 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·论文工作总结 | 第78页 |
| ·研究展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86页 |
