相位中心机器人同步控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12页 |
| ·国内外机器人同步控制技术的发展 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第二章 基于 PID 的同步控制技术研究 | 第16-33页 |
| ·相位中心机器人简介 | 第16-18页 |
| ·相位中心机器人的机械结构 | 第16页 |
| ·系统的数学建模 | 第16-18页 |
| ·同步控制基本分类 | 第18-20页 |
| ·主从式同步控制结构及其原理 | 第19页 |
| ·等同式同步控制结构及其原理 | 第19-20页 |
| ·交叉耦合式同步控制结构及其原理 | 第20页 |
| ·PID 控制算法 | 第20-22页 |
| ·同步性能验证 | 第22-32页 |
| ·基于 PID 的主从式同步控制 | 第22-25页 |
| ·基于 PID 的等同式同步控制 | 第25-27页 |
| ·基于 PID 的交叉耦合式同步控制 | 第27-30页 |
| ·三种同步控制性能比较 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于神经网络的同步控制技术研究 | 第33-43页 |
| ·神经网络控制算法 | 第33-37页 |
| ·神经网络简介 | 第33-34页 |
| ·基于 BP 神经网络自学习的 PID 控制 | 第34-37页 |
| ·交叉耦合式的同步控制器设计 | 第37-40页 |
| ·同步控制策略 | 第37-38页 |
| ·耦合控制器设计 | 第38-40页 |
| ·同步性能验证 | 第40-42页 |
| ·基于神经网络的同步性能验证 | 第40-41页 |
| ·传统 PID 控制器与神经网络控制器仿真比较 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 相位中心机器人控制系统实现 | 第43-61页 |
| ·相位机器人硬件方案设计 | 第43-44页 |
| ·相位中心机器人控制系统结构设计 | 第43页 |
| ·相位中心机器人的主要性能指标 | 第43-44页 |
| ·相位中心机器人硬件设计 | 第44-51页 |
| ·供电电路 | 第44-45页 |
| ·单片机最小系统 | 第45-46页 |
| ·RS232 通信接口 | 第46-47页 |
| ·RS485 通信接口 | 第47-48页 |
| ·SC16C554 工作原理及电路设计 | 第48-51页 |
| ·PWM 波产生及其电路 | 第51页 |
| ·系统软件设计 | 第51-57页 |
| ·控制系统的主流程图 | 第51-53页 |
| ·主要任务的流程图简介 | 第53-57页 |
| ·软件开发平台及驱动程序设计 | 第57-60页 |
| ·软件开发平台 | 第57-58页 |
| ·μCOS-Ⅱ驱动程序设计 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 附录一 相位中心机器人实物图 | 第68-69页 |
| 附录二 相位中心机器人控制柜 | 第69页 |
| 附录三 相位中心机器人人机交互主界面 | 第69-70页 |
| 附录四 相位中心机器人主控制器 | 第70-71页 |
| 附录五 相位中心机器人功率放大器 | 第71页 |
