| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第10-12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| ·采取的研究方案 | 第13-14页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第14-24页 |
| ·船舶运动方程 | 第14-18页 |
| ·坐标系与运动参数 | 第14-16页 |
| ·平面内船舶运动方程的建立 | 第16-18页 |
| ·舵机特性数学模型 | 第18页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第18-21页 |
| ·船舶运动控制系统状态方程 | 第18页 |
| ·无外界干扰情况下的船舶运动数学模型 | 第18-20页 |
| ·有风流干扰情况下的船舶运动数学模型 | 第20-21页 |
| ·船舶直线航迹跟踪控制系统特点 | 第21-22页 |
| ·船舶直线航迹跟踪控制特性 | 第21-22页 |
| ·控制系统模型的特性 | 第22页 |
| ·假设条件 | 第22页 |
| ·小结 | 第22-24页 |
| 第3章 船舶直线航迹运动控制设计 | 第24-33页 |
| ·直线航迹控制设计 | 第24-28页 |
| ·滑模控制设计 | 第24-26页 |
| ·控制律设计 | 第26-27页 |
| ·稳定性分析 | 第27-28页 |
| ·MATLAB仿真结果与分析 | 第28-32页 |
| ·无外界干扰情况下的船舶航迹控制仿真结果与分析 | 第29-30页 |
| ·定常流干扰情况下船舶航迹控制仿真结果与分析 | 第30页 |
| ·定常流和非定常风干扰情况下船舶航迹控制仿真结果与分析 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第4章 船舶航迹控制参数在线优化 | 第33-41页 |
| ·控制参数在线优化方案 | 第33-36页 |
| ·控制参数物理意义 | 第33-34页 |
| ·控制参数在线自整定 | 第34-36页 |
| ·船舶直线航迹控制仿真及分析 | 第36-39页 |
| ·初始参数设定对于控制效果的影响 | 第36-38页 |
| ·不同操纵性情况下控制器控制效果仿真与分析 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-41页 |
| 第5章 结论与展望 | 第41-42页 |
| 参考文献 | 第42-47页 |
| 致谢 | 第47-48页 |
| 作者简介 | 第48页 |