| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-15页 |
| ·选题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·工业机器人概述 | 第11页 |
| ·国内外工业机器人仿真技术现状 | 第11-13页 |
| ·国外工机器人仿真技术现状业 | 第11-13页 |
| ·国内工业机器人仿真技术现状 | 第13页 |
| ·工业机器人仿真技术发展趋势 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 工业机器人运动学 | 第15-32页 |
| ·工业机器人的运动学概述 | 第15-25页 |
| ·工业机器人的位姿描述 | 第15-18页 |
| ·齐次变换及运算 | 第18-23页 |
| ·工业机器人的连杆参数和D-H方法 | 第23-24页 |
| ·工业机器人的运动学方程 | 第24-25页 |
| ·ABB IRB6640型工业机器人运动学建模 | 第25-28页 |
| ·ABB IRB6640型工业机器人介绍 | 第25-26页 |
| ·求解ABB IRB6640型工业机器人运动学方程 | 第26-28页 |
| ·ABB IRB6640型工业机器人运动学MATLAB仿真 | 第28-31页 |
| ·Rotbotics Toolbox工具箱介绍 | 第28-29页 |
| ·创建ABB IRB6640型工业机器人模型 | 第29-30页 |
| ·ABB IRB6640型工业机器人正运动学仿真 | 第30-31页 |
| ·ABB IRB6640型工业机器人逆运动学仿真 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 工业机器人路径规划技术方案 | 第32-47页 |
| ·问题的描述 | 第32页 |
| ·工业机器人路径规划算法 | 第32-34页 |
| ·传统方法 | 第33页 |
| ·现代智能算法 | 第33-34页 |
| ·路径规划算法的选择 | 第34-36页 |
| ·路径规划算法的比较 | 第34-35页 |
| ·遗传算法与蚁群算法对比分析 | 第35-36页 |
| ·蚁群算法介绍 | 第36-46页 |
| ·蚁群算法概述 | 第36页 |
| ·蚁群算法的原理 | 第36-37页 |
| ·基本蚁群算法的模型 | 第37-38页 |
| ·蚁群算法的实现步骤 | 第38-39页 |
| ·蚁群算法参数的选择 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于ROBCAD的焊接机器人路径规划仿真 | 第47-58页 |
| ·ROBCAD软件简介 | 第47-48页 |
| ·仿真软件的选择 | 第47页 |
| ·ROBCAD软件简介 | 第47-48页 |
| ·ROBCAD仿真流程 | 第48-49页 |
| ·基于ROBCAD仿真技术 | 第49-55页 |
| ·新建工位单元CELL | 第49-50页 |
| ·数据建立与输入 | 第50-52页 |
| ·路径规划仿真 | 第52-55页 |
| ·仿真结果输出 | 第55页 |
| ·操作顺序与节拍估算技术 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 工业机器人路径规划仿真分析 | 第58-69页 |
| ·工业机器人的工作空间仿真分析 | 第58-63页 |
| ·基于MATLAB工业机器人工作空间仿真 | 第58-59页 |
| ·基于ROBCAD工业机器人工作空间仿真 | 第59-63页 |
| ·工业机器人可达性仿真分析 | 第63-64页 |
| ·工业机器人干涉问题仿真分析 | 第64-68页 |
| ·机器人与工装器具发生干涉 | 第64-66页 |
| ·双机器人碰撞 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与讨论 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·讨论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |