| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·可重构机器人研究现状 | 第10-17页 |
| ·可重构机器人国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·可重构机器人国内研究现状 | 第14-17页 |
| ·研究现状分析 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 轮臂混合式可重构机器人单体构形综合 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·可重构机器人总体方案设计 | 第18-20页 |
| ·变拓扑重复折展式车轮构形综合 | 第20-27页 |
| ·折展式车轮机构设计方法 | 第20-21页 |
| ·折展模块构形综合 | 第21-23页 |
| ·折展机构拓扑结构构形综合 | 第23-24页 |
| ·车轮折展模块构形优选与分析 | 第24-25页 |
| ·折展式车轮构态变换 | 第25-27页 |
| ·机械臂构形分析与确定 | 第27-30页 |
| ·机械臂自由度选定 | 第27-28页 |
| ·机械臂关节配置型综合与优选 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 轮臂混合式可重构机器人单体本体设计 | 第32-44页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·可重构机器人设计参数 | 第32页 |
| ·折展式车轮结构设计 | 第32-37页 |
| ·驱动轮径宽尺寸设计 | 第32-35页 |
| ·驱动轮关键部件设计 | 第35-36页 |
| ·驱动轮电机组件选定 | 第36-37页 |
| ·可重构机器人车体结构设计 | 第37-38页 |
| ·可重构机器人机械臂结构设计 | 第38-42页 |
| ·肩关节结构设计 | 第39页 |
| ·大臂结构设计 | 第39-40页 |
| ·小臂及辅助轮结构设计 | 第40-41页 |
| ·末端执行器结构设计 | 第41-42页 |
| ·可重构机器人结构总成 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 轮臂混合式可重构机器人运动学建模与群体构形表达 | 第44-68页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·可重构机器人运动学建模 | 第44-49页 |
| ·机器人各模块位姿描述方法 | 第44-45页 |
| ·可重构机器人正运动学建模 | 第45-47页 |
| ·可重构机器人逆运动学建模 | 第47-49页 |
| ·可重构机器人群体构形表达与变换 | 第49-55页 |
| ·状态信息模型构建 | 第49-51页 |
| ·群体构形表达 | 第51-53页 |
| ·构态变换分析 | 第53-55页 |
| ·可重构机器人运动学仿真 | 第55-67页 |
| ·车轮折展功能仿真 | 第55-57页 |
| ·作业模式运动学仿真 | 第57-62页 |
| ·运动模式运动学仿真 | 第62-65页 |
| ·群体构形变换仿真 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 轮臂混合式可重构机器人控制系统设计及试验 | 第68-78页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·可重构机器人控制系统设计 | 第68-74页 |
| ·控制系统设计要求 | 第68页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第68-69页 |
| ·处理器选型 | 第69-70页 |
| ·驱动模块设计 | 第70-72页 |
| ·电源模块设计 | 第72-73页 |
| ·人机交互模块设计 | 第73-74页 |
| ·可重构机器人原理样机试验 | 第74-77页 |
| ·车轮折展运动功能试验 | 第74-75页 |
| ·机器人运动控制试验 | 第75-76页 |
| ·机器人操作控制试验 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-79页 |
| ·结论 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第85-86页 |
| 附录 | 第86-88页 |