无人靶机航路规划技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·靶机的定义、现状和发展趋势 | 第13-14页 |
| ·靶机的定义及分类 | 第13页 |
| ·靶机的现状和发展趋势 | 第13-14页 |
| ·航路规划概述 | 第14-17页 |
| ·航路规划研究的背景意义 | 第14页 |
| ·航路规划系统简介 | 第14-15页 |
| ·航路规划的发展状况及发展趋势 | 第15-17页 |
| ·无人靶机的航路规划 | 第17-20页 |
| ·航路规划的约束条件 | 第17-18页 |
| ·航迹规划的方法 | 第18-20页 |
| ·论文主要内容与创新 | 第20-22页 |
| 第二章 靶场环境模型的建立 | 第22-38页 |
| ·问题描述 | 第22-23页 |
| ·无人靶机简介 | 第22-23页 |
| ·任务环境描述 | 第23页 |
| ·复杂地形条件的环境模型建立 | 第23-28页 |
| ·SRTM（NASA）数据地图 | 第23-27页 |
| ·利用 Surfer 软件进行数据转换 | 第27页 |
| ·Matlab 实现地形建模 | 第27-28页 |
| ·复杂任务条件下的环境模型建立 | 第28-33页 |
| ·边界条件 | 第28-29页 |
| ·威胁源模型分析 | 第29-32页 |
| ·模型建立 | 第32-33页 |
| ·复杂地形及威胁条件下的环境建模 | 第33-36页 |
| ·地形融合步骤 | 第34页 |
| ·模型建立 | 第34-36页 |
| ·无人机航迹几何建模 | 第36-37页 |
| ·基于栅格的几何环境建模 | 第36-37页 |
| ·基于图形的几何环境建模 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 靶机航路规划方法研究 | 第38-66页 |
| ·航路规划方法 | 第38页 |
| ·基于 Dubins 曲线的航路规划 | 第38-47页 |
| ·Dubins 曲线 | 第38-39页 |
| ·Dubins 轨迹规划 | 第39-40页 |
| ·Dubins 曲线算法实现 | 第40-42页 |
| ·三维路径规划 | 第42-43页 |
| ·Dubins 算法仿真 | 第43-46页 |
| ·Dubins 算法的局限性 | 第46-47页 |
| ·基于改进蚁群算法的航路规划 | 第47-62页 |
| ·环境的栅格化及航路表示 | 第47-48页 |
| ·代价函数的设计 | 第48-50页 |
| ·约束条件与处理 | 第50-54页 |
| ·航迹节点的选择 | 第54页 |
| ·蚁群优化算法的实现 | 第54-61页 |
| ·Matlab 仿真实例 | 第61-62页 |
| ·航迹的平滑 | 第62-65页 |
| ·平滑处理方法及流程 | 第62-64页 |
| ·平滑处理仿真实例 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 航路规划系统的工程实现 | 第66-75页 |
| ·靶机系统的构成 | 第66-68页 |
| ·机载飞控计算机 | 第66-67页 |
| ·地面测控系统 | 第67-68页 |
| ·靶机航路规划系统 | 第68-74页 |
| ·信息数据录入及航迹生成 | 第69-71页 |
| ·航迹加载 | 第71页 |
| ·规划航路的验证 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·工作总结 | 第75页 |
| ·工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
