多无人机协同任务规划技术
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 图清单 | 第10-12页 |
| 表清单 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·无人机技术发展国内外现状 | 第14-15页 |
| ·无人机协同任务规划国内外研究现状 | 第15页 |
| ·涉及的关键技术 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 无人机协同任务规划系统分析 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·无人机协同任务规划问题建模 | 第18-28页 |
| ·无人机任务分配问题描述 | 第18-22页 |
| ·无人机协同任务分配的目标 | 第22-24页 |
| ·无人机协同航路规划问题描述 | 第24-27页 |
| ·无人机协同航路规划问题的目标 | 第27-28页 |
| ·无人机协同任务规划控制方式与结构划分 | 第28-33页 |
| ·无人机协同任务规划的控制方式 | 第29-31页 |
| ·无人机协同任务规划的系统结构划分和求解方案 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于分层策略的无人机任务预分配 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·任务分配函数模型 | 第35-37页 |
| ·任务预分配的分层次求解策略 | 第37-40页 |
| ·无人机任务预分配分层求解策略 | 第37-38页 |
| ·基于分层策略的无人机任务预分配 | 第38-40页 |
| ·无人机任务预分配准则 | 第40页 |
| ·仿真实例 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于合同网算法的无人机协同动态任务分配 | 第45-54页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·无人机协同任务重分配触发条件 | 第45-47页 |
| ·基于合同网算法的无人机动态任务分配 | 第47-53页 |
| ·合同网的基本思想 | 第47-48页 |
| ·基于合同网思想的基本指派问题求解 | 第48-50页 |
| ·基于合同网算法的无人机动态任务分配原则 | 第50-51页 |
| ·仿真实例 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于蚁群算法的无人机航路规划 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·协同航路规划问题描述 | 第54-55页 |
| ·基于蚁群算法的无人机航迹规划 | 第55-62页 |
| ·蚁群优化算法 | 第55-56页 |
| ·基于蚁群算法的航迹规划 | 第56-58页 |
| ·基于改进蚁群算法的航迹规划 | 第58-59页 |
| ·基于坐标变换的航迹规划算法 | 第59-62页 |
| ·离散航路点的平滑处理 | 第62页 |
| ·仿真测试 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 无人机协同任务规划系统综合仿真 | 第66-74页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·无人机协同任务规划仿真系统设计 | 第66-71页 |
| ·无人机数学模型 | 第66-68页 |
| ·无人机协同任务规划仿真系统结构 | 第68-71页 |
| ·无人机协同任务规划仿真演示 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·本文工作总结 | 第74页 |
| ·不足与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
