机载吊舱稳定平台的控制方法研究及DSP实现
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 引言 | 第11-19页 |
| ·机载光电吊舱系统的发展和研究状况 | 第11-15页 |
| ·机载光电吊舱系统的发展和现状 | 第11-13页 |
| ·稳定平台控制系统在国内外的研究现状 | 第13-15页 |
| ·研究目的和意义 | 第15页 |
| ·机载吊舱稳定平台的主要控制方法 | 第15-17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 稳定平台的组成和基本原理 | 第19-45页 |
| ·稳定平台的系统组成和主要器件 | 第19-27页 |
| ·光电吊舱系统的主要功能 | 第19-20页 |
| ·稳定平台的系统组成 | 第20-22页 |
| ·直流力矩电机 | 第22-24页 |
| ·光纤陀螺仪 | 第24-26页 |
| ·光电编码器 | 第26-27页 |
| ·稳定平台的工作原理和主要模型 | 第27-36页 |
| ·稳定平台的工作原理 | 第27-29页 |
| ·电机模型 | 第29-30页 |
| ·电流环路模型 | 第30-32页 |
| ·机械谐振模型 | 第32-33页 |
| ·PWM 驱动器模型 | 第33-35页 |
| ·非线性摩擦模型 | 第35-36页 |
| ·稳定平台的耦合问题 | 第36-39页 |
| ·坐标系的数学变换 | 第37-38页 |
| ·基座和框架的几何约束耦合 | 第38页 |
| ·消除耦合的方法 | 第38-39页 |
| ·多空间分析模型 | 第39-43页 |
| ·无几何约束耦合下的多空间分析模型 | 第39-42页 |
| ·几何约束耦合下的多空间分析模型 | 第42-43页 |
| ·稳定平台的扰动分析 | 第43-45页 |
| 第三章 稳定平台的控制方法 | 第45-69页 |
| ·模糊控制 | 第45-58页 |
| ·模糊系统理论的意义 | 第45页 |
| ·模糊系统的组成 | 第45-46页 |
| ·模糊集合与隶属度函数 | 第46-48页 |
| ·模糊关系、模糊命题和 IF-THEN 规则 | 第48-50页 |
| ·推理及推理合成规则 | 第50-53页 |
| ·独立推理和模糊推理机 | 第53-54页 |
| ·模糊规则库 | 第54-55页 |
| ·模糊器和解模糊器 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第57-58页 |
| ·模糊-PID 控制 | 第58-69页 |
| ·数字 PID 控制 | 第58-60页 |
| ·稳定平台的 Fuzzy-PID 控制 | 第60-69页 |
| 第四章 控制器硬件系统和软件系统 | 第69-85页 |
| ·TMS320F2812 系统 | 第69-76页 |
| ·TMS320F2812 的主要性能 | 第69-71页 |
| ·中断和中断处理程序 | 第71-73页 |
| ·事件管理器 | 第73-74页 |
| ·SCI串行接口及通信 | 第74-76页 |
| ·F2812 的软件系统 | 第76-82页 |
| ·初始化程序和寄存器配置 | 第77-78页 |
| ·中断处理程序和外设通信 | 第78-80页 |
| ·控制算法的程序实现 | 第80-82页 |
| ·DSP 系统与 FPGA 系统的比较 | 第82页 |
| ·电机驱动器设计 | 第82-85页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第85-91页 |
| ·Matlab 仿真结果与分析 | 第85-87页 |
| ·硬件实验平台验证 | 第87-91页 |
| 总结和展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-95页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第95页 |
