| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景以及学科应用前景 | 第10-13页 |
| ·多足步行机器人的发展 | 第13-16页 |
| ·步行机器人的主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 仿生螃蟹机器人的数学建模 | 第18-27页 |
| ·仿螃蟹八足机器人的结构设计分析 | 第18-20页 |
| ·生物蟹的步行足结构分析 | 第18-19页 |
| ·仿螃蟹八足机器人的结构建模 | 第19-20页 |
| ·采用Denavit-Hartenberg(D-H)坐标系法的机器人位姿表示 | 第20-21页 |
| ·机器人步行足的旋量理论分析 | 第21-26页 |
| ·李群是如何定义的 | 第22-23页 |
| ·关于三维的旋转群的李代数分析 | 第23页 |
| ·刚体结构的转动与其旋转群SO(3) | 第23-24页 |
| ·指数坐标描述八足仿螃蟹机器人的关节转动姿态 | 第24-25页 |
| ·旋量描述刚体的运动 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人肢节的运动学和动力学研究分析 | 第27-36页 |
| ·仿螃蟹八足机器人的运动学分析 | 第27-32页 |
| ·机器人的正向运动学的指数积 | 第27页 |
| ·仿螃蟹八足机器人的正向运动学分析 | 第27-30页 |
| ·机器人的逆向运动学分析 | 第30-31页 |
| ·运用速度雅克比矩阵来分析解决机器人的运动性能分析 | 第31-32页 |
| ·仿螃蟹八足机器人的动力学分析 | 第32-35页 |
| ·牛顿-欧拉动力学方程 | 第32-33页 |
| ·拉格郎日动力学的方程 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 仿螃蟹八足机器人步态分析研究 | 第36-48页 |
| ·关于行走机器人步态规划的主要分析切入点 | 第36-41页 |
| ·有关于行走机器人步态研究的一些专业分析参数 | 第36-39页 |
| ·行走机器人步态的图示分析方法 | 第39-41页 |
| ·对螃蟹的行走姿态进行观察和分析 | 第41-45页 |
| ·螃蟹行走时候的运动模式 | 第41-42页 |
| ·螃蟹移动过程中步行足运动的周期性研究 | 第42-45页 |
| ·仿螃蟹八足机器人的步态规划研究 | 第45-47页 |
| ·行走机器人的交叉同相位差波动步态模式分析 | 第45-47页 |
| ·仿螃蟹八足机器人步态方案选择 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 八足运动步行机器人稳定性的研究 | 第48-56页 |
| ·有关步行机器人的稳定性判定方法 | 第48-51页 |
| ·八足机器人系统的稳定分析 | 第51-53页 |
| ·八足步行机器人在水平面运动时的步行稳定性分析 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 仿螃蟹八足机器人步行足运动轨迹规划 | 第56-67页 |
| ·机器人轨迹规划简介 | 第56-57页 |
| ·关节型机器人的运动轨迹规划方法 | 第57-59页 |
| ·关节型机器人运动轨迹规划的处理方式 | 第57-58页 |
| ·关节型机器人运动轨迹规划的常用手段 | 第58-59页 |
| ·关节空间之中的机器人运动轨迹规划 | 第59-66页 |
| ·运用三次多项式的机器人轨迹插值算法 | 第59-61页 |
| ·通过机器人运动节点的三次多项式的机器人轨迹插值方法 | 第61-62页 |
| ·高阶多项式的机器人轨迹插值规划方法 | 第62-64页 |
| ·通过机器人运动线路点的抛物线轨迹插值方法 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第七章 八足仿螃蟹机器人的三维建模以及运动模拟分析 | 第67-83页 |
| ·八足仿螃蟹机器人的三维结构建模 | 第67-70页 |
| ·在Pro-E中建立机器人各个零件的三维模型 | 第67-69页 |
| ·机器人三维模型的装配 | 第69-70页 |
| ·在ADSM中对机器人进行模拟前的准备工作 | 第70-71页 |
| ·仿螃蟹八足机器人步态模拟分析 | 第71-76页 |
| ·机器人关节驱动参数的设置 | 第71-72页 |
| ·机器人步态运动过程仿真分析 | 第72-76页 |
| ·仿螃蟹八足机器人步态优化 | 第76-82页 |
| ·机器人步行足相位优化 | 第77-79页 |
| ·机器人步行足起步优化以及轨迹优化 | 第79-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 第八章 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·结论 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
