| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-30页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-15页 |
| ·下肢康复机器人的研究现状和发展趋势 | 第15-21页 |
| ·国内外应用于机器人控制策略综述 | 第21-24页 |
| ·自适应控制 | 第21-22页 |
| ·变结构控制 | 第22页 |
| ·H_∞控制 | 第22-23页 |
| ·其它控制方法 | 第23-24页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人运动控制问题的提出 | 第24-28页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人运动控制的研究进展 | 第25-26页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人运动控制的技术关键 | 第26-27页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人重心偏移时运动控制问题的提出 | 第27-28页 |
| ·本文的主要工作和内容安排 | 第28-30页 |
| 第二章 全方位移动下肢康复机器人数学建模 | 第30-45页 |
| ·不考虑重心偏移情况下全方位移动下肢康复机器人的数学建模 | 第32-37页 |
| ·理想情况下全方位移动康复机器人的运动学建模 | 第32-35页 |
| ·理想情况下全方位移动康复机器人的动力学建模 | 第35-36页 |
| ·考虑负载质量的全方位移动康复机器人的数学建模 | 第36-37页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人系统的不确定性 | 第37-39页 |
| ·康复机器人训练时重心位置的不确定性 | 第38页 |
| ·康复机器人的不确定摩擦 | 第38-39页 |
| ·康复机器人所处训练环境的不确定性 | 第39页 |
| ·考虑重心偏移情况时全方位移动下肢康复机器人的数学建模 | 第39-44页 |
| ·建立考虑重心偏移的全方位移动康复机器人的运动学模型 | 第39-41页 |
| ·建立考虑重心偏移的全方位移动康复机器人的动力学模型 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 目标轨道加速度、速度信息有效利用的全方位下肢康复机器人控制器设计 | 第45-70页 |
| ·目标轨道加速度、速度信息有效利用控制策略的提出 | 第45-47页 |
| ·一种目标轨道加速度、速度信息有效利用的控制器设计方法 | 第47-53页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人重心偏移模型的控制问题描述 | 第47-48页 |
| ·目标轨道加速度、速度信息有效利用的控制律推导 | 第48-52页 |
| ·稳定性分析 | 第52-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-69页 |
| ·直线轨道跟踪 | 第55-59页 |
| ·圆轨道跟踪 | 第59-63页 |
| ·方形轨道跟踪 | 第63-66页 |
| ·工形轨道跟踪 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第四章 全方位移动下肢康复机器人重心未知、时变偏移时的鲁棒控制器设计 | 第70-92页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人重心未知、时变偏移时鲁棒控制策略的提出 | 第70-72页 |
| ·针对全方位移动下肢康复机器人重心未知、时变偏移的鲁棒控制器设计 | 第72-78页 |
| ·控制问题描述 | 第72-74页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人重心未知、时变偏移的鲁棒控制律推导 | 第74-77页 |
| ·稳定性分析 | 第77-78页 |
| ·仿真研究 | 第78-91页 |
| ·直线轨道跟踪 | 第79-82页 |
| ·圆轨道跟踪 | 第82-85页 |
| ·方形轨道跟踪 | 第85-88页 |
| ·工形轨道跟踪 | 第88-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 全方位移动下肢康复机器人实验平台及轨迹跟踪控制实验 | 第92-111页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人实验平台构建 | 第92-96页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人样机系统 | 第92-94页 |
| ·全方位移动下肢康复机器人实验平台 | 第94-96页 |
| ·定理 3.1 控制器作用下全方位移动下肢康复机器人轨迹跟踪实验 | 第96-102页 |
| ·无角度变化的直线轨迹跟踪实验 | 第96-99页 |
| ·加角度变化的直线轨迹跟踪实验 | 第99-102页 |
| ·定理 4.1 控制器作用下全方位移动下肢康复机器人轨迹跟踪实验 | 第102-110页 |
| ·无角度变化的直线轨迹跟踪实验 | 第102-104页 |
| ·加角度变化的直线轨迹跟踪实验 | 第104-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 结论与展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-118页 |
| 在学研究成果 | 第118-120页 |
| 致谢 | 第120页 |
