| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| §1-1 课题研究的背景和意义 | 第9-13页 |
| 1-1-1 核电站在役检修应用背景 | 第9-10页 |
| 1-1-2 核电站稳压器在役检修应用背景 | 第10-12页 |
| 1-1-3 课题研究的目的 | 第12-13页 |
| §1-2 核电站检修机器人研究概况 | 第13-16页 |
| 1-2-1 国外核电站检修机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| 1-2-2 国内的研究现状 | 第15-16页 |
| §1-3 本课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 PRZ ET 检查机器人总体方案设计 | 第17-35页 |
| §2-1 PRZ ET 检查机器人设计目标 | 第17-19页 |
| 2-1-1 PRZ ET 检查机器人检查背景 | 第17-18页 |
| 2-1-2 功能设计指标 | 第18页 |
| 2-1-3 性能指标 | 第18-19页 |
| §2-2 PRZ ET 检查机器人设计总体方案 | 第19-34页 |
| 2-2-1 PRZ ET 本体设计 | 第20-31页 |
| 2-2-2 探头推拔系统 | 第31-32页 |
| 2-2-3 涡流采集系统 | 第32-33页 |
| 2-2-4 视频监视系统 | 第33-34页 |
| §2-3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 PRZ ET 检查机器人本体结构设计和三维模型建立 | 第35-40页 |
| §3-1Pro/Engineer 软件的介绍 | 第35-37页 |
| 3-1-1Pro/E 的系统特征 | 第35-36页 |
| 3-1-2 Pro/E 模块介绍 | 第36-37页 |
| §3-2 PRZ ET 机器人本体结构三维模型的建立 | 第37-39页 |
| §3-3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 PRZ ET 检查机器人静态受力与稳定性分析 | 第40-47页 |
| §4-1 机器人沿波动管轴向向下滑移 | 第40-41页 |
| §4-2 机器人在波动管表面上法向脱离 | 第41-42页 |
| §4-3 PRZ ET 检查机器人检查臂壁力学仿真 | 第42-46页 |
| 4-3-1 ansys12.0workbench 软件介绍 | 第43-44页 |
| 4-3-2 机器人检查臂有限元模型的建立与解析 | 第44-46页 |
| §4-4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 检查机器人的控制系统 | 第47-51页 |
| §5-1 传感系统 | 第47页 |
| §5-2 硬件结构设计 | 第47-49页 |
| 5-2-1 控制系统概述 | 第47-48页 |
| 5-2-2 直流电机控制模块 | 第48-49页 |
| 5-2-3 系统电源解决方案 | 第49页 |
| §5-3 软件程序设计 | 第49-50页 |
| 5-3-1 总体编程结构 | 第49页 |
| 5-3-2 下位机程序设计 | 第49页 |
| 5-3-3 上位机程序和用户界面 | 第49-50页 |
| §5-4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 PRZ ET 检查机器人样机研制与实验研究 | 第51-56页 |
| §6-1 PRZ ET 检查机器人工程样机的研制 | 第51-52页 |
| §6-2 PRZ ET 检查机器人的样机基本功能实验 | 第52-53页 |
| 6-2-1 机器人作业方式试验 | 第52-53页 |
| 6-2-2 机器人可行工作区检验 | 第53页 |
| 6-2-3 机器人运动稳定性试验 | 第53页 |
| §6-3 PRZ ET 检查机器人的性能实验 | 第53-55页 |
| 6-3-1 运动精度实验 | 第53-55页 |
| 6-3-2 其他性能试验 | 第55页 |
| §6-4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第七章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
