| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究问题的提出 | 第11页 |
| ·本课题的研究背景 | 第11-14页 |
| ·本课题的研究内容及目标 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 混合驱动机构运动学分析 | 第16-24页 |
| ·基于阿苏尔杆组的机构正运动学分析 | 第16-17页 |
| ·混合驱动机构逆运动学分析 | 第17-20页 |
| ·BBB-Ⅰ杆组基本模块的运动学分析 | 第18-19页 |
| ·BBB-Ⅱ杆组基本模块的运动学分析 | 第19页 |
| ·BBB-Ⅲ杆组基本模块的运动学分析 | 第19页 |
| ·BBB-Ⅳ杆组基本模块的运动学分析 | 第19-20页 |
| ·实例分析 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于阿苏尔杆组的混合驱动机构动力学分析 | 第24-35页 |
| ·定轴转动的刚体构件动力学分析 | 第24-25页 |
| ·Ⅱ级阿苏尔杆组动力学分析 | 第25-28页 |
| ·RRR型Ⅱ级杆组动力学分析 | 第25-28页 |
| ·对RRP,RPR,PRP,PPR型Ⅱ级杆组动力学分析 | 第28页 |
| ·Ⅲ级杆组动力学分析 | 第28-32页 |
| ·实例分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 混合驱动机构动力学建模新方法的研究 | 第35-54页 |
| ·杆组模块动力学建模 | 第35-41页 |
| ·阿苏尔杆组建模 | 第35-38页 |
| ·BBB-Ⅰ模块 | 第38-39页 |
| ·BBB-Ⅱ模块 | 第39页 |
| ·BBB-Ⅲ模块 | 第39-41页 |
| ·BBB-Ⅳ模块 | 第41页 |
| ·杆组模块机电耦合动力学建模 | 第41-44页 |
| ·电机基本元件方程 | 第41-42页 |
| ·电机动力学方程 | 第42-43页 |
| ·BBB-Ⅰ模块 | 第43-44页 |
| ·BBB-Ⅱ模块 | 第44页 |
| ·BBB-Ⅲ模块 | 第44页 |
| ·BBB-Ⅳ模块 | 第44页 |
| ·建立混合驱动机构系统机电耦合动力学模型 | 第44-53页 |
| ·建立含非广义坐标的混合驱动机构动力学模型 | 第44-48页 |
| ·建立只含广义坐标的混合驱动机构动力学模型 | 第48-52页 |
| ·混合驱动机构机电耦合动力学模型求解 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 混合驱动机构优化设计方法 | 第54-63页 |
| ·优化综合法 | 第54-55页 |
| ·Matlab优化工具箱 | 第55-56页 |
| ·混合驱动五杆机构优化设计 | 第56-62页 |
| ·设计变量 | 第58页 |
| ·目标函数 | 第58页 |
| ·约束方程 | 第58-59页 |
| ·优化结果 | 第59-62页 |
| ·混合驱动机构的轨迹综合问题的通用优化设计过程 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68-72页 |
| 附录A 混合驱动七杆机构逆运动学分析程序代码 | 第68-70页 |
| 附录B 混合驱动七杆机构动力学分析程序代码 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |