非合作目标对接路径规划及柔顺控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源、研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| ·空间机械臂抓捕目标 | 第11页 |
| ·空间机械臂系统运动学和动力学建模问题 | 第11-12页 |
| ·空间机械臂最佳碰撞构型和路径规划 | 第12-13页 |
| ·非合作目标抓捕任务中空间机械臂控制问题 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 空间机械臂系统运动学和动力学建模 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·空间机械臂结构及基本符号定义 | 第16-18页 |
| ·运动学模型 | 第18-20页 |
| ·广义雅可比矩阵 | 第20-24页 |
| ·空间机械臂系统动量分析 | 第20-21页 |
| ·广义雅可比矩阵推导 | 第21-23页 |
| ·基座速度与关节转角关系 | 第23-24页 |
| ·动力学模型 | 第24-25页 |
| ·空间机械臂姿态表示 | 第25-28页 |
| ·旋转矩阵法 | 第25-26页 |
| ·欧拉角法 | 第26-27页 |
| ·单位四元数法 | 第27-28页 |
| ·研究对象参数 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 空间机械臂最佳碰撞构型 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·空间机械臂最佳碰撞构型判断依据 | 第29-30页 |
| ·碰撞问题分析 | 第30-33页 |
| ·碰撞力与速度的关系 | 第30-31页 |
| ·碰撞力与角动量增量的关系 | 第31-33页 |
| ·六自由度空间机械臂最佳碰撞构型规划 | 第33-35页 |
| ·六自由度空间机械臂最佳碰撞构型仿真研究 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 空间机械臂系统路径规划 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·空间机械臂系统点到点路径规划 | 第40-48页 |
| ·点到点路径规划问题 | 第40-46页 |
| ·点对点路径规划仿真研究 | 第46-48页 |
| ·空间机械臂系统连续路径规划 | 第48-55页 |
| ·机械臂连续位姿追踪路径规划 | 第48-51页 |
| ·基座姿态无扰动路径规划 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 空间机械臂碰撞问题的非接触阻抗控制 | 第56-69页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·传统阻抗控制 | 第56-59页 |
| ·非接触阻抗控制 | 第59-61页 |
| ·非接触阻抗控制算法的仿真 | 第61-65页 |
| ·非接触阻抗控制算法仿真平台 | 第61-62页 |
| ·虚拟阻抗参数对控制性能的影响 | 第62-64页 |
| ·末端期望阻抗参数对控制性能的影响 | 第64-65页 |
| ·两种控制算法控制性能比较 | 第65-66页 |
| ·阻抗参数的初步调整原则 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
