| 致谢 | 第4-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 转向技术简介 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.3 课题的目的和意义 | 第11页 |
| 1.4 课题研究的主要内容与技术路线 | 第11-12页 |
| 2 抓草机EPS系统的结构、原理以及关键零部件 | 第12-16页 |
| 2.1 EPS系统结构原理介绍 | 第12-13页 |
| 2.2 EPS系统的基本类型 | 第13-14页 |
| 2.3 抓草机EPS系统的关键部件 | 第14-15页 |
| 2.3.1 转矩传感器 | 第14页 |
| 2.3.2 减速机构 | 第14页 |
| 2.3.3 电控单元（ECU） | 第14页 |
| 2.3.4 助力电动机 | 第14-15页 |
| 2.3.5 转向器 | 第15页 |
| 2.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 3 抓草机EPS系统动力学模型以及整车仿真模型的建立 | 第16-23页 |
| 3.1 抓草机EPS系统的受力分析 | 第16页 |
| 3.2 抓草机EPS系统模型的简化 | 第16页 |
| 3.3 抓草机EPS系统动力学模型的建立 | 第16-17页 |
| 3.4 抓草机整车仿真模型的建立 | 第17-22页 |
| 3.4.1 Carsim软件简介 | 第17-18页 |
| 3.4.2 整车模型建立 | 第18-22页 |
| 3.4.3 整车模型的验证 | 第22页 |
| 3.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 4 抓草机EPS系统助力特性和控制策略的研究与分析 | 第23-37页 |
| 4.1 EPS系统助力特性的研究 | 第23-28页 |
| 4.1.1 助力特性理论分析 | 第23页 |
| 4.1.2 助力特性曲线的类型 | 第23-25页 |
| 4.1.3 直线型助力特性曲线的确定 | 第25-28页 |
| 4.2 EPS系统控制策略分析 | 第28-37页 |
| 4.2.1 EPS系统控制模式分析 | 第28-29页 |
| 4.2.2 EPS系统控制方法选择 | 第29页 |
| 4.2.3 EPS系统助力控制算法的研究 | 第29-37页 |
| 4.3 本章小结 | 第37页 |
| 5 基于Matlab/Simulink的抓草机EPS系统模型的建立与Carsim整车模型联合仿真 | 第37-49页 |
| 5.1 Matlab/Simulik软件介绍 | 第37-38页 |
| 5.2 EPS系统Simulink仿真模型的建立 | 第38-42页 |
| 5.2.1 转向盘及输入轴的仿真模型 | 第38-39页 |
| 5.2.2 助力电机及减速机构的仿真模型 | 第39页 |
| 5.2.3 输出轴及齿轮齿条的仿真模型 | 第39页 |
| 5.2.4 简单PID控制器仿真模型 | 第39-40页 |
| 5.2.5 模糊自适应PID控制器的仿真模型 | 第40-41页 |
| 5.2.6 抓草机转向系统的整体仿真模型 | 第41-42页 |
| 5.3 抓草机EPS系统仿真分析 | 第42-45页 |
| 5.3.1 EPS系统助力特性的跟踪分析 | 第42-44页 |
| 5.3.2 EPS系统助力特性的比较 | 第44-45页 |
| 5.4 Carsim整车模型与Simulink中EPS模型的联合仿真 | 第45-48页 |
| 5.4.1 联合仿真模型的建立 | 第45-47页 |
| 5.4.2 联合仿真 | 第47-48页 |
| 5.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 6 总结与展望 | 第49-50页 |
| 6.1 全文总结 | 第49页 |
| 6.2 展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 英文摘要 | 第53页 |
