| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·相关技术的发展概况 | 第12-16页 |
| ·MEMS惯性传感器的发展概况 | 第12-13页 |
| ·微惯性测量系统的发展概况 | 第13-14页 |
| ·Kalman滤波理论的发展概况 | 第14-16页 |
| ·本篇论文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 捷联惯性导航的基本原理 | 第18-34页 |
| ·地球参数定义 | 第18-19页 |
| ·常用坐标系的定义及其转换关系 | 第19-23页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第19-21页 |
| ·常用坐标系之间的转换 | 第21-23页 |
| ·姿态角和姿态矩阵 | 第23-24页 |
| ·常用的捷联惯导系统姿态更新算法 | 第24-33页 |
| ·欧拉角法 | 第25-26页 |
| ·方向余弦法 | 第26-27页 |
| ·四元数法 | 第27-31页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 MIMU传感器的工作原理及误差分析 | 第34-56页 |
| ·MIMU传感器的工作原理及性能指标 | 第34-45页 |
| ·微机械陀螺仪 | 第34-39页 |
| ·微机械加速度计 | 第39-41页 |
| ·磁传感器 | 第41-45页 |
| ·MIMU传感器的误差 | 第45-49页 |
| ·微机械陀螺仪误差 | 第46-47页 |
| ·微机械加速度计误差 | 第47-48页 |
| ·磁传感器误差 | 第48-49页 |
| ·基于Allan方差的陀螺仪随机漂移误差的分析 | 第49-55页 |
| ·Allan方差 | 第50-51页 |
| ·基于Allan方差的随机漂移误差的分析 | 第51-53页 |
| ·实测数据分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 基于MIMU的微航姿系统姿态算法的滤波器设计 | 第56-75页 |
| ·基于加速度计和磁传感器的姿态解算算法 | 第56-57页 |
| ·经典卡尔曼滤波在AHRS航姿解算中的应用 | 第57-61页 |
| ·经典卡尔曼滤波原理 | 第57-59页 |
| ·基于加速度计和磁传感器的经典卡尔曼滤波器设计 | 第59-61页 |
| ·互补滤波在AHRS航姿解算中的应用 | 第61-63页 |
| ·互补滤波器原理 | 第61-62页 |
| ·基于加速度计和磁传感器的互补滤波器设计 | 第62-63页 |
| ·容积卡尔曼滤波在AHRS航姿解算中的应用 | 第63-74页 |
| ·容积卡尔曼滤波原理 | 第63-71页 |
| ·平方根容积卡尔曼滤波器的设计 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 基于MIMU的微航姿系统姿态解算算法的仿真 | 第75-89页 |
| ·VN-100 简介 | 第75-80页 |
| ·特性 | 第75-76页 |
| ·工作原理 | 第76-78页 |
| ·输出数据的格式 | 第78-80页 |
| ·系统姿态初始对准 | 第80-81页 |
| ·基于VN-100 校正数据输出的仿真实验 | 第81-88页 |
| ·三种滤波器参数及初值的设定 | 第81-82页 |
| ·静态情况下的姿态解算仿真实验 | 第82-84页 |
| ·动态情况下的姿态解算仿真实验 | 第84-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| ·总结 | 第89-90页 |
| ·展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第95页 |