康复仿生手研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-20页 |
| ·国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-20页 |
| ·本课题的来源与意义 | 第20页 |
| ·研究目的及研究目标 | 第20-23页 |
| ·课题研究目的 | 第20-21页 |
| ·课题研究目标 | 第21页 |
| ·课题研究主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 仿生手的结构设计 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·人手解剖学分析和康复治疗方法 | 第24-26页 |
| ·人手解剖学分析 | 第24-25页 |
| ·康复治疗方法 | 第25-26页 |
| ·康复仿生手机械结构设计 | 第26-35页 |
| ·康复仿生手整体结构设计 | 第26-28页 |
| ·手指结构设计 | 第28-31页 |
| ·手掌结构设计 | 第31页 |
| ·牵引钢丝与走丝机构 | 第31-33页 |
| ·气缸固定与微调机构 | 第33-34页 |
| ·底座 | 第34页 |
| ·仿生手实物图 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 仿生手数学建模与运动学分析 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·康复仿生手的数学建模 | 第36-40页 |
| ·数学建模的理论基础 | 第36-38页 |
| ·康复仿生手指关节坐标系建立算法 | 第38-40页 |
| ·运动学分析 | 第40-45页 |
| ·坐标系的建立 | 第41-42页 |
| ·运动学正问题求解 | 第42-43页 |
| ·运动学逆问题求解 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 仿生手驱动与控制系统设计 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·驱动方式 | 第46-47页 |
| ·传动系统 | 第47-49页 |
| ·康复仿生手气体驱动系统 | 第49-57页 |
| ·康复仿生手整体气体驱动 | 第49-51页 |
| ·气压驱动系统 | 第51-55页 |
| ·气动控制元件 | 第55-57页 |
| ·控制设计方案设计 | 第57-58页 |
| ·开关量控制系统设计 | 第58-59页 |
| ·计算机控制系统设计 | 第59-64页 |
| ·计算机硬件系统 | 第59-61页 |
| ·计算机软件系统 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第65-72页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·手指轨迹仿真 | 第65-68页 |
| ·实验 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |
