面向水球比赛的机器鱼控制策略研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-13页 |
| ·仿生机器鱼机器比赛的研究意义 | 第7-8页 |
| ·仿生机器鱼的研究意义 | 第7页 |
| ·机器鱼比赛的研究意义 | 第7-8页 |
| ·仿生机器鱼研究现状以及比赛的发展现状 | 第8-9页 |
| ·仿生机器鱼的研究现状 | 第8-9页 |
| ·机器鱼比赛的发展现状 | 第9页 |
| ·路径规划的研究现状 | 第9-11页 |
| ·局部路径规划方法 | 第10页 |
| ·全局路径规划方法 | 第10-11页 |
| ·论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 机器鱼比赛硬件及平台介绍 | 第13-25页 |
| ·硬件介绍 | 第13-15页 |
| ·比赛平台 | 第13-14页 |
| ·机器鱼样本 | 第14-15页 |
| ·小平台简介及操作说明 | 第15-20页 |
| ·基本控制 | 第15-16页 |
| ·高级控制 | 第16-17页 |
| ·关节调直 | 第17-18页 |
| ·参数设置 | 第18-19页 |
| ·模式设置 | 第19-20页 |
| ·注意事项 | 第20页 |
| ·大平台简介及操作说明 | 第20-25页 |
| ·运行环境 | 第20-21页 |
| ·软件功能概述 | 第21页 |
| ·操作说明 | 第21-24页 |
| ·常见问题及解决办法 | 第24-25页 |
| 第三章 机器鱼比赛的路径规划与进攻策略 | 第25-41页 |
| ·区域的划分 | 第26页 |
| ·模糊点到点控制 | 第26-31页 |
| ·模糊控制 | 第26-27页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第27页 |
| ·模糊控制器设计 | 第27-31页 |
| ·虚拟圆的进攻策略 | 第31-32页 |
| ·球门中点的选取 | 第31页 |
| ·虚拟圆与转弯圆的确定 | 第31-32页 |
| ·虚拟圆进攻原理 | 第32页 |
| ·进攻策略的实现 | 第32-36页 |
| ·虚拟圆的选择 | 第32-33页 |
| ·公切线的确定 | 第33-34页 |
| ·切点的确定 | 第34-36页 |
| ·其他情况的处理 | 第36-37页 |
| ·嵌套情况 | 第36-37页 |
| ·实验及分析 | 第37-39页 |
| ·结语 | 第39-41页 |
| 第四章 机器鱼射门的准确性及可行性研究 | 第41-47页 |
| ·正面进攻时射门区域的探讨 | 第41-43页 |
| ·嵌套圆原理 | 第41-43页 |
| ·甩尾进攻最佳射门点的选取 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 结论 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
