基于单片机家用机器人的自主移动控制系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·机器人技术发展简介 | 第11页 |
| ·超声波传感器技术 | 第11页 |
| ·模糊控制技术 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的主要工作和预期目标 | 第12-14页 |
| 第2章 家用机器人运动结构及运动模型 | 第14-19页 |
| ·移动机器人的机械运动结构 | 第14-16页 |
| ·差速转向式 | 第14页 |
| ·铰轴转向式 | 第14-16页 |
| ·运动模型 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第19-36页 |
| ·系统硬件结构总体设计 | 第19页 |
| ·控制模块设计 | 第19-23页 |
| ·控制主芯片选择 | 第20页 |
| ·AT89C51 微处理器 | 第20-23页 |
| ·电机驱动模块 | 第23-26页 |
| ·L298N 芯片介绍 | 第23-25页 |
| ·步进电机介绍 | 第25-26页 |
| ·感知模块设计 | 第26-32页 |
| ·感知模块结构设计 | 第26页 |
| ·CC4051 芯片介绍 | 第26-27页 |
| ·CX20106 介绍 | 第27-28页 |
| ·传感器 | 第28-32页 |
| ·电源模块 | 第32-34页 |
| ·移动小车的电源设计 | 第32-33页 |
| ·使用LM25275 注意事项 | 第33-34页 |
| ·通讯连接方式 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第36-66页 |
| ·系统软件结构设计 | 第36页 |
| ·检测程序设计 | 第36-42页 |
| ·CC4051 通道选取程序设计 | 第36-37页 |
| ·超声波测距程序设计 | 第37-42页 |
| ·步进电机控制程序 | 第42-46页 |
| ·步进电机驱动程序 | 第42-44页 |
| ·步进电机转速控制程序 | 第44-46页 |
| ·路径规划 | 第46-50页 |
| ·环境类别 | 第46-48页 |
| ·避障路径规划模式化 | 第48-50页 |
| ·模糊控制程序模块 | 第50-65页 |
| ·模糊控制概述 | 第50-52页 |
| ·模糊控制的基础知识 | 第52-56页 |
| ·模糊控制器设计 | 第56-58页 |
| ·模糊避障的应用 | 第58-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 实验结果和分析 | 第66-69页 |
| ·小车避障实验 | 第66-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-69页 |
| 总结 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
