面向室内环境的人形机器人的运动控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 表格目录 | 第13-14页 |
| 插图目录 | 第14-16页 |
| List of Algorithms | 第16-17页 |
| 基本符号表 | 第17-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·人形机器人的发展历史 | 第19-27页 |
| ·RoboCup | 第22-25页 |
| ·国内人形机器人的发展 | 第25-27页 |
| ·室内环境下双足运动控制的挑战 | 第27页 |
| ·全文组织结构 | 第27-30页 |
| 第2章 双足运动控制的研究现状 | 第30-42页 |
| ·双足运动控制的三个研究内容 | 第30-31页 |
| ·稳定性判据 | 第31-34页 |
| ·ZMP稳定性判据 | 第31-32页 |
| ·足旋转指标FRI | 第32页 |
| ·重心力矩轴CMP | 第32-33页 |
| ·讨论 | 第33-34页 |
| ·步行模式生成 | 第34-37页 |
| ·早期的离线方法 | 第34-35页 |
| ·三维线性倒立摆模型 | 第35-36页 |
| ·其他基于ZMP的步行模式生成 | 第36-37页 |
| ·反馈控制 | 第37-40页 |
| ·传感器 | 第37-38页 |
| ·高端机器人上的反馈控制 | 第38-39页 |
| ·仿真环境下的反馈控制 | 第39页 |
| ·NAO机器人的一些反馈控制方法 | 第39-40页 |
| ·存在的不足 | 第40-42页 |
| ·机动性的缺乏 | 第40-41页 |
| ·低端机器人的弹性补偿 | 第41页 |
| ·低端机器人的反馈控制 | 第41-42页 |
| 第3章 提高机器人机动性的步行模式规划方法 | 第42-76页 |
| ·系统架构 | 第42-43页 |
| ·动力学公式 | 第43-46页 |
| ·机器人一步构成和足迹规划 | 第46-47页 |
| ·前向平面规划步骤 | 第47-48页 |
| ·侧向平面规划步骤 | 第48-51页 |
| ·离散化方法修正ZMP轨迹 | 第51-52页 |
| ·双曲正弦和双曲余弦的加速计算 | 第52-53页 |
| ·摆动足轨迹的生成 | 第53-55页 |
| ·前向平面和侧向平面 | 第53-54页 |
| ·旋转速度V_θ的实现 | 第54-55页 |
| ·Z轴方向 | 第55页 |
| ·逆运动学求解 | 第55-58页 |
| ·一段足迹命令的实现 | 第58-59页 |
| ·实验结果 | 第59-66页 |
| ·侧移运动以及修正算法 | 第59页 |
| ·前后变速运动 | 第59-60页 |
| ·快速行走 | 第60-62页 |
| ·与简化行走的比较和讨论 | 第62-66页 |
| ·一种新的物理模型 | 第66-73页 |
| ·运动学方程的推导 | 第66-69页 |
| ·部分线性化求解 | 第69-70页 |
| ·误差分析 | 第70-71页 |
| ·潜在应用 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-76页 |
| 第4章 实体机器人上的弹性补偿 | 第76-86页 |
| ·弹性关节 | 第76-78页 |
| ·基于倒立摆模型的弹性补偿 | 第78-82页 |
| ·计算弹性系数 | 第82-83页 |
| ·实验结果 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 反馈控制 | 第86-100页 |
| ·闭环步行模式的生成 | 第86-91页 |
| ·惯性传感器在平坦地面环境下的使用 | 第87-88页 |
| ·关节传感器在不平地面环境下的使用 | 第88-91页 |
| ·躯干姿态控制 | 第91-93页 |
| ·地面作用力控制和质心高度控制 | 第93-94页 |
| ·实验结果 | 第94-98页 |
| ·突然冲击力和持续力下的恢复 | 第94-95页 |
| ·充满障碍物的不平地面上的行走 | 第95页 |
| ·不稳定斜坡上的行走 | 第95-98页 |
| ·本章小结 | 第98-100页 |
| 第6章 总结与展望 | 第100-104页 |
| ·本文工作总结 | 第100-101页 |
| ·主要贡献和创新点 | 第101-102页 |
| ·高机动性的步行模式生成方法 | 第101-102页 |
| ·低端机器人的弹性前馈补偿 | 第102页 |
| ·低端机器人的反馈控制 | 第102页 |
| ·一种全新的模型 | 第102页 |
| ·前景与未来工作展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-114页 |
| 致谢 | 第114-116页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第116页 |
