| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 1 绪论 | 第6-12页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第6页 |
| ·多轴联动系统发展现状 | 第6-8页 |
| ·数控系统发展现状 | 第6-7页 |
| ·工业机器人发展现状 | 第7-8页 |
| ·多轴联动系统控制策略 | 第8-10页 |
| ·本文的主要内容 | 第10-12页 |
| 2 多轴联动系统的运动学和动力学分析 | 第12-27页 |
| ·坐标变换的基础 | 第12-15页 |
| ·坐标变换 | 第12-13页 |
| ·位置和姿态描述 | 第13-15页 |
| ·多轴系统的运动学 | 第15-21页 |
| ·多轴系统的正运动学 | 第15-19页 |
| ·多轴系统的逆运动学 | 第19-21页 |
| ·多轴系统的动力学 | 第21-26页 |
| ·小节 | 第26-27页 |
| 3 多轴系统仿人智能控制器的设计 | 第27-39页 |
| ·仿人智能控制的基本原理 | 第27-29页 |
| ·多轴系统仿人智能控制器的设计 | 第29-38页 |
| ·特征模型的设计 | 第29-31页 |
| ·阈值自整定 | 第31-35页 |
| ·控制器参数自整定 | 第35-37页 |
| ·稳定性分析 | 第37-38页 |
| ·小节 | 第38-39页 |
| 4 仿真实验及分析 | 第39-47页 |
| 5 总结与展望 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 附录 | 第53页 |