无人直升机六自由度运动模拟平台控制系统设计与应用

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-16页
第一章 绪论	第16-25页
·课题研究背景与目的	第16-17页
·多自由度运动模拟平台的发展及应用	第17-21页
·多自由度运动模拟平台的发展历程	第17-19页
·多自由度运动模拟平台在飞行仿真中的应用	第19-20页
·无人直升机的六自由度运动模拟	第20-21页
·多自由度并联机构的控制	第21-23页
·多自由度运动模拟平台位置解算研究现状	第21页
·多自由度运动模拟平台的控制策略	第21-23页
·论文的主要研究内容及安排	第23-25页
第二章 六自由度运动模拟平台及其建模	第25-41页
·六自由度运动模拟系统总体方案	第25-27页
·六自由度运动模拟系统工作原理	第25-26页
·六自由度运动模拟系统的工作原理	第26-27页
·六自由度运动机构设计	第27-28页
·六自由度运动机构设计思想	第27-28页
·六自由度运动机构主要技术指标	第28页
·六自由度运动机构设计方案	第28-29页
·六自由度运动机构的正解与反解分析	第29-37页
·六自由度运动机构的耦合特性	第30-31页
·六自由度运动机构的位置解算	第31-33页
·六自由度运动机构速度解算	第33-37页
·单通道伺服回路的动力学建模	第37-40页
·直流力矩电机的数学模型	第37-40页
·电机驱动器的数学模型	第40页
·传感器的数学模型	第40页
·本章小结	第40-41页
第三章 六自由度运动机构的控制	第41-62页
·电动伺服系统的基本控制回路	第41-42页
·速度跟踪回路	第41-42页
·位置随动回路	第42页
·六自由度运动机构控制回路	第42-48页
·纵向/横向跟踪回路	第42-44页
·升降跟踪回路	第44-45页
·俯仰角跟踪回路	第45-46页
·滚转角跟踪回路	第46-47页
·航向角跟踪回路	第47-48页
·六自由度运动机构单通道控制器设计	第48-54页
·速度环分析及调节器设计	第48-52页
·位置回路控制律设计	第52-53页
·单通道位置伺服控制的仿真	第53-54页
·基于滑模变结构的位置随动系统控制器设计	第54-61页
·摩擦特性及其对位置跟踪的影响	第54-56页
·滑模变结构控制基本理论	第56-57页
·位置随动系统滑模变结构控制器设计	第57-61页
·本章小结	第61-62页
第四章 六自由度运动机构的控制实现	第62-77页
·六自由度运动机构控制系统总体设计	第62-63页
·运动机构控制系统组成	第63-73页
·硬件选型	第63-69页
·控制系统电气设计	第69-73页
·运动机构的控制软件	第73-76页
·控制软件设计	第73-75页
·监控软件设计	第75-76页
·本章小结	第76-77页
第五章 无人直升机六自由度运动模拟系统	第77-96页
·无人直升机飞行动力学方程	第77-79页
·无人直升机全量运动方程	第77-78页
·无人直升机线性化小扰动方程	第78-79页
·无人直升机线性化方程分析及飞行控制律设计	第79-84页
·稳定性分析	第79-80页
·可控性与可观性分析	第80页
·无人直升机飞行控制律设计	第80-84页
·无人直升机六自由度运动模拟策略	第84-89页
·无人直升机运动模拟的飞行任务剖面	第84-85页
·无人直升机运动模拟实现	第85-87页
·无人直升机地面测控软件	第87-89页
·无人直升机六自由度运动模拟试验	第89-95页
·六自由度运动模拟策略	第89-91页
·无人直升机的运动模拟	第91-95页
·本章小结	第95-96页
第六章 总结与展望	第96-98页
·论文总结	第96页
·工作展望	第96-98页
参考文献	第98-102页
致谢	第102-103页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第103页