无人驾驶旋翼机飞行控制与仿真技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外旋翼机的发展历史与现状 | 第12-17页 |
| ·无人旋翼机飞行控制技术 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容及安排 | 第18-20页 |
| 第二章 旋翼机自转特性分析和数学建模 | 第20-35页 |
| ·WF700 旋翼机介绍 | 第20页 |
| ·旋翼机与直升机旋翼特性分析 | 第20-21页 |
| ·旋翼自转特性分析 | 第21-25页 |
| ·垂直下降时的自转分析 | 第22-23页 |
| ·前飞时的自转分析 | 第23-25页 |
| ·旋翼机简化模型的建立 | 第25-33页 |
| ·纵向操纵响应部分建模 | 第26-29页 |
| ·横侧向操纵响应部分建模 | 第29-30页 |
| ·推进装置部分建模 | 第30-31页 |
| ·速度与位置分析 | 第31-32页 |
| ·旋翼机简化模型 | 第32-33页 |
| ·旋翼机操纵特性分析 | 第33-34页 |
| ·纵向操纵特性分析 | 第33页 |
| ·横侧向操纵特性分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 旋翼机的控制策略 | 第35-50页 |
| ·无人旋翼机控制策略 | 第35页 |
| ·俯仰和滚转姿态控制回路设计 | 第35-36页 |
| ·航向角控制回路设计 | 第36-37页 |
| ·发动机转速控制回路设计 | 第37页 |
| ·飞行速度控制回路设计 | 第37-38页 |
| ·高度控制回路设计 | 第38-39页 |
| ·基于侧偏修正的转弯飞行控制 | 第39-44页 |
| ·旋翼机转弯飞行横纵向受力分析 | 第39-40页 |
| ·侧偏修正控制律设计 | 第40-42页 |
| ·基于侧偏修正的转弯飞行控制回路设计 | 第42-43页 |
| ·基于侧偏修正的转弯飞行控制仿真 | 第43-44页 |
| ·基于差分进化算法的控制器参数整定 | 第44-48页 |
| ·差分进化算法优化原理 | 第45-46页 |
| ·基于差分进化算法的俯仰姿态回路控制参数整定 | 第46-47页 |
| ·差分进化算法参数整定仿真验证 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 无人旋翼机飞行控制系统实现与仿真试验 | 第50-65页 |
| ·无人旋翼机控制系统介绍 | 第50-51页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第51-54页 |
| ·机载飞行控制系统的硬件实现 | 第51-53页 |
| ·无人旋翼机地面测控系统硬件实现 | 第53-54页 |
| ·无人旋翼机软件设计 | 第54-59页 |
| ·无人旋翼机机载飞行控制系统的软件实现 | 第54-57页 |
| ·地面测控系统的软件实现 | 第57-59页 |
| ·无人旋翼机半实物仿真 | 第59-64页 |
| ·无人旋翼机半实物仿真系统 | 第59-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·工作总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |
